基于T-S模型的模糊预测控制在列车速度控制器中的应用研究.pdfVIP

2012年 2月 吉林师范大学学报(自然科学版) No．1 第 1期 JournalofJilinNormalUniversity(NaturalScienceEdition) Feb．2012 基于T．S模型的模糊预测控制在列车 速度控制器中的应用研究 马建华 ，王德元 ，张 辉2 (1．吉林铁道职业技术学院铁道工程系，吉林 吉林 132002； 2．吉林铁道职业技术学院 电气工程系，吉林 吉林 132002) 摘 要：针对列车的速度控制特点，提出了基于Takagi-Sugeno(T-s)模型的模糊预测函数控制方法．设计了一 种列车速度模糊预测函数控制器 ，并针对不同运行状况以及列车在启动、停止以及运行过程中的特点采取相应 的控制策略，将整个控制过程分为多个子空间，每个子空间对应一个线性预测模型，通过仿真研究，验证了该控 制器具有良好特性曲线跟踪能力． 关键词 ：列车速度；T—s模型；模糊预测控制；预测函数 中图分类号：U284．48 文献标识码：A 文章编号：1674-3873．(2012)01-0050434 0 引言 目前世界各国都在大力发展高速列车，评价高速列车控制性能的指标包括：安全性、平稳性 (即乘客 的舒适性)、准时性、停站准确性，并且尽量减少制动过程以达到节约电能的目的1【J．列车运行控制系统根 据列车在铁道线路上运行的设定特性曲线，对列车运行速度及牵引／制动方式进行控制，使列车正常情况 下按照特性曲线运行．车载设备通过对信息接收模块获取地面传来的信号以及列车 自身传感器所获得的 信号进行信息处理，形成列车速度控制数据．列车在运行过程中，希望尽量按照既定的牵引／制动特性曲线 运行 J，减少人为干预，传统方法很难实现列车运行的全 自动控制，不能满足高速列车发展的需要．因此， 有必要引入新的控制方法．预测函数控制 (PFC)是通过引入基函数的概念增强了输入控制量的规律性，有 效地减少了在线计算工作量，提高了准确性和快速性，可解决被控量的滞后或超调问题 J．T．s模型的主 要思想是将整个输入空间分成若干个模糊子空间，在每一个子空间内，可以用线性表达式来表示在该子空 间内输出与输入的关系．并且T-s模型能以任意精度去逼近被控非线性系统 ．本文将T．s模型的模糊 控制与预测函数控制相结合，进一步提高了列车速度控制的精确性 ． 1 系统模型设计 列车速度控制是一个按照特定曲线运行的控制系统，针对这一特点，以预测控制为框架，设计了基于 T—s模型的模糊预测控制器的总体结构，如图1所示．列车运行速度控制过程中，前段时刻的加速度作为 前提变量．利用T-s模型对其进行建模，作为预测函数控制中预测模型的基函数．根据此模型的结论 ，通过 反馈校正模块，与设定特性曲线组成的参考轨迹进行比较，结果送人加速度控制器．得到下一个时刻的加 速度预测输出值，通过控制列车的加速度装置实现控制列车速度和牵引／制动方式的选择． 1．1 T-S模型 将具有多个输入、单个输出的系统的模型表示为由若干条线性模糊规则所组成的集合 引． R ：‘If 1isA and 2isA and… and isam Then：)，：ci +c ：+… +c () 式中：R表示第 i条规则；4』：表示模糊子集空间；，，表示第 i条模糊规则输出；c；表示结论参数 刮． 收稿 日期：2011—11—10 第一作者简介：马建华(1972-)，男，吉林省吉林市人，现为吉林铁道职业技术学院副教授 ．研究方向：电气自动化 · 50 · 图 1 列车速度模糊预测控制器系统框 图 对于给定的一个输人向量，根据(1)式中Y‘的加权平均值可以求得估计输出值夕： 夕=∑g，，／∑g (2) 式中：n表示该输入空间对应的模糊规则总数量；g的值由下式进行确定：