基于动力学的PT1300型码垛机器人弹簧平衡机构设计.pdfVIP

机器人 现代制造工程(Modern ManufacturingEn舀neefing) 2013年第6期 基于动力学的PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构设计’ 张良安1，解安东1，马寅东1，刘凤臣2，单家正1 (1安徽工业大学，马鞍山243000；2杭州娃哈哈集团，杭州310000) 摘要：随着实际应用中负载和速度要求的不断提高，码垛机器人的动力学特性被赋予了更高的要求，而优化机器人弹簧 平衡机构对于改善其动力学性能和运动中的平稳性具有重要意义。基于凯恩(Kane)方程的动力学算法，以F]1300型 码垛机器人为研究对象建立码垛机器人刚体逆动力学模型。在给定机器人运动路径及运动规律前提下，基于动力学层 面提出一种弹簧乎衡机构设计方法。研究结果表明，采用该方法设计的弹簧平衡机构可明显降低关节驱动力矩，达到 了预期效果。 关键词：码垛机器人；动力学；弹簧；平衡；力矩 中图分类号：CNll-4569／TH文献标志码：A文章编号：1671—3133(2013)06—0039—05 mechanismofPTl300 robot Springbalancing design typepalletizing ZhangLiang’anl，XieAndon91，MaYindon91，“uFengchen2，ShanJiazhen91 (1Anhui ofTechnology，Maanshan243000，Anhui，China； University 2Wahaha 310000，China) Group，Hangzhou in better characteristicsarere· the demandofloadand the robots Abstract：As dynamics rising speed palletizingapplications，the the mechanismisoneofthe methodto the on springbalancing significant improvedynamicperformance．Based quired．Optimizing an theKane inverse modelofPTl300 robotisestablished．Then equation，therigidbody dynamic typepalletizing optimization methodbasedon is underthe the and resultshowsthe dynamicsproposed givenpath movingprinciple．The springbalancing mechanism thismethodCan decreasethe todrivethe designedusing obviously torque joint． Keywords：palletizingrobot；dynamics；spring；balance；moment 目前，国内外学者对码垛机器人弹