基于横摆角速度反馈的电动助力转向系统的初步研究.pdf

第16卷第4期 广西工学院学报 V01．16No．4 0F 2005年12月 JOURNALGUANGXIUNlVERSlTY0FTECHNoLOGY Dec．2005 文章编号 1004—6410(2005)04一0001一05 基于横摆角速度反馈的电动助力转向系统的初步研究 唐新蓬，杨树 (华中科技大学机械学院，湖北武汉430074) 真研究。结果证明，以横摆角速度的变化率作为反馈量为EPS转向系统引入横摆角速度反馈有利于提高车辆在不利 的道路条件下的行驶稳定性。 关键词：电动助力转向系；横摆角速度反馈；仿真分析 中图分类号：U46 文献标识码：A 0 引言 汽车在附着系数较低的不利路面(如湿滑路面、结冰路面)上高速转向行驶时，车辆的行驶方向会发生剧 烈的摆动，此时，对于普通驾驶员来说，将很难做出正确的判断来控制车辆，从而出现“失稳”现象。引起车辆 失稳的因素是多方面的，除了底盘设计和驾驶员驾驶技能以外，转向系统提供给驾驶员的转向盘力反馈太 小，驾驶员无法获得足够的路面附着信息也是一个重要的原因。 转向盘力反馈的大小和路面给转向轮的回正力矩以及转向系统的力反馈特性有关。与普通转向系相比， EPS系统对汽车转向盘力特性会产生一些负面影响。即在低、中侧向加速度下，转向盘力随侧向加速度的变 化率偏低；高侧向加速度下不能正确反映轮胎侧向附着下降的信息[1]。但EPS系统具有另一个重要的优点， 就是它能通过软件对转向系统进行精确的电子控制，可以通过控制助力的大小来实时调整转向系统的力反 定的控制算法，控制EPS系统根据汽车的行驶状态输出合适的助力矩，帮助驾驶员保持车辆的稳定性。 1装备EPS系统的人一车闭环系统模型 为EPS转向系统引入横摆角速度反馈后，构成的人一车闭环系统模型结构和输入输出关系如图1所 不。 横摆角速度 横摆角速度 ———————————-—■H+卜———Hn骂马T田僳五咦7l押 前轮转向角 塑望盟塑塑耋至!重叶Q一一．一I。驾驶员操纵力矩 ”“”““ 襻前轮转向角 纵力矩 横向速度 横向速度 驾驶员模型 EPS转向系力输入模型 车辆转向模型 图1人一车闭环系统模型中各子系统的输人输出关系 收稿日期：2005一08—11 作者简介：唐新蓬(1955一)，男，汉族，河北省宜城市人，华中科技大学机械学院机械设计与汽车工程系教授．中国汽车工程学会理事。主要 从事汽车系统动力学与性能仿真方面的研究工作。 万方数据 2 广西工学院学报 第16卷 图中，驾驶员模型以期望的横向速度和当前车辆实际横向速度的差值为输入，计算得到驾驶员作用在转 向盘上的操纵力矩。这个力矩是EPS转向系统的力输入模型的一个输入，力输入模型结合其他两个输入量， 即从车辆转向模型反馈而来的汽车的横向速度和横摆角速度计算出前轮转角。车辆转向模型接受前轮转角 输入，计算车辆当前的两个状态：横向速度和横摆角速度。并将横摆角速度反馈给转向系统模型，将横向速度 反馈给转向系统模型和驾驶员模型，构成闭环控制回路。 1．1驾驶员模型 认为驾驶员的反馈行为基于车辆的横向速度。即驾驶员根据对外部环境条件的判断，形成他期望的汽车瞬间 横向速度。期望