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基于单一输入法的两轮移动式倒立摆运动控制.pdf
系 统 仿 真 学 报 Vol. 16 No. 11
• 2618 •
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION Nov. 2004
基于单一输入法的两轮移动式倒立摆运动控制
丁学明 张培仁 杨兴明 徐勇明
中国科学技术大学自动化系, 合肥 230027
摘 要 为解决模糊多变量控制中的 维数灾 问题 本文采用单一输入规则群动态加权推理模型
法来控制两轮移动式倒立摆的运动 它将多维模糊控制问题化简成单维模糊控制问题来解决 大大
减少了模糊规则数 同时利用随机优化搜索法优化控制参数 仿真结果显示 系统跟踪速度快 超
调量小 验证了控制算法的有效性
关键词 移动式倒立摆 运动控制 SIRMs 动态加权量 随机优化搜索
文章编号 1004-731X (2004) 11-2618-04 中图分类号 TP273.4 文献标识码 A
Motion Control of Two-wheel Mobile Inverted Pendulum
Based on SIRMs
DING Xue-ming ZHANG Pei-ren YANG Xing-ming XU Yong-ming
(Dept. of Automation, University of Science Technology of China, Hefei 230027, China)
Abstract: In the paper the single input rule modules is presented to control two-wheel mobile inverted pendulum, in order to
overcome the “curse of dimensionality” problem in the fuzzy multi-variable control. The number of fuzzy rules is greatly
decreased by transforming multi-dimension fuzzy control into single-dimension fuzzy control, while the random optimization
search method is used to tune all the control parameters. The simulation result shows the high track speed , small overshoot
and the effectiveness of the proposed algorithm.
Keywords: mobile inverted pendulum; motion control; SIRMs; dynamic importance degrees; random optimization search
独立驱动 摆杆的重心位于两轮轴线之上
引 言
对于两轮移动式倒立摆主要是研究其平衡中的运动控 Z
Z 摆杆
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