原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
显微手术机器人末端微小型传感器集成研究,显微注射机器人,机器人传感器,机器人传感器概念股,机器人传感器上市公司,机器人传感器及其应用,机器人防碰撞传感器,机器人防撞传感器,扫地机器人传感器,工业机器人传感器
2005 年 7 月 北 京 航 空 航 天 大 学 学 报 July 2005
第31 卷 第7 期 Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics Vol. 31 No 7
显微手术机器人末端微小型传感器集成研究
胡一达 李大寨 杨 洋 孙旭光
(北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 , 北京 100083) (北京市眼科研究所 , 北京 100730)
摘 要 : 为提高显微手术机器人实施手术的效果 ,需要在机器人末端集成
微小型传感器. 在提出传感器集成设计要求的基础上 ,研究机器人末端环钻钻切力和
深度的测量机理. 采用微型力传感器和微型位移传感器测量手术中的钻切力和深度
信息. 采用线性滑动轴承和差动测杆机构实现对相应手术信息的测量. 开发传感器数
据采集卡 ,用功率谱估计分析传感器数据 ,并提出两种数字滤波方法来消除干扰信
号. 两种方法分别适合于 PC 机的低通、带阻串联结构滤波器和适合于数据采集卡的
移动平均滤波算法. 钻切实验表明 ,机器人末端传感器集成满足设计要求 ,末端环钻
可以准确完成手术操作.
关 键 词 : 机器人 ; 传感器 ; 集成 ; 显微手术
中图分类号: TP 242. 6
( )
文献标识码 : A 文 章 编 号 : 2005
Integration of micro sensor for micro surgery robot ’s endeffector
Hu Yida Li Dazhai Yang Yang
( School of Mechanical Engineering and Automation , Beijing University of Aeronautics and Astronautics , Beijing 100083 , China)
Sun Xuguang
(Beijing Ophthalmology Research Institute , Beijing 100730 , China)
Abstract : In order to enhance the effect of robotic microsurgery , the microsensors were integrated on the ro
bot ’s endeffector. On the basis of requirements presented for the integration design , measuring mechanism for the
robotic end trephine ’s force and cutting depth was studied. Force microsensor and position microsensor were made
use of to measure the surgical information of force and depth. The measuring
文档评论（0）