柴油发电机组的非线性控制研究.docVIP

柴油发电机组的非线性控制研究 摘 要：本文基于鲁棒非线性控制理论，建立了柴油发电机组的非线性数学模型，该模型可以反映负载与发电机的频率和电压的影响，充分体现了船舶电力系统的变量耦合关系，采用Backstepping控制技术与L2干扰抑制相结合的控制设计思想，提出发电机组调速调压的非线性控制策略，探讨了船舶电力系统的非线性控制问题，旨在提高船舶电力系统的动态品质。 关键词：柴油发电机 模型 L2非线性 干扰抑制控制 鲁棒 1 引言 电力系统动态稳定性问题研究的主要目的是系统在受到大扰动(短路故障、负荷瞬间发生突变、切除大容量的发电机、输电或变电设备等)以后，系统各发电机组能否保持同步运行，电压和频率能否保持稳定，分析影响电力系统动态稳定的各种因素，研究提高电力系统稳定的措施。随着电力系统容量不断增加、电网结构日益复杂以及远距离大功率输电线路和系统间弱联系的出现，使得电网稳定性问题更为突出，稳定性遭到破坏将导致系统性事故和大面积停电。电力系统中任一地点发生故障，都会不同程度上影响整个电力系统的正常运行，对经济及人民生活将造成极大的损失与灾难。 电力系统从用途方面可以分为两类：陆上电力系统和独立电力系统。船舶电力系统就是一种典型的独立系统。随着船舶电气化、自动化程度的提高，除了电气照明和电力拖动装置之外，现在普遍采用电力推进装置。船舶电力推进与传统的机械推进方式相比，具有经济性好、重量轻、体积小、操纵性方便和电能储备大的优点。电力推进装置也有很大的缺点，即在起动、反转、调速时要改变主机速度，且又必需在这种情况下维持发电机同步，增加了控制设备的复杂性，因此有必要对船舶电力系统的稳定性进行研究。 本文针对柴油发电机组稳定运行存在的非线性控制问题，以非线性控制理论为基础，应用鲁棒非线性控制方法，研究了柴油发电机组非线性鲁棒综合控制问题。 2非线性控制相关理论 2.1非线性稳定性理论 针对局部线性化模型设计的最优控制器无法解决系统中广泛存在的强非线性和大干扰稳定性问题，导致非线性控制方法的产生，微分几何方法的引入为非线性控制的研究带来了突破性的进展，随后在此基础上产生了直接反馈线性化、逆系统方法等理论更加丰富了非线性控制领域的研究。由于微分几何方法仅限于固定模型和参数，对于参数摄动不具有鲁棒性，并且理论本身的非线性解藕以及反馈引入等方面存在某些缺陷，当系统中存在着外部扰动或参数的不确定性时，非线性控制设计方法仍然不能得到理想的控制效果。针对系统存在的不确定性引起的控制问题，最开始是将未知不确定性看作是系统的一个初始扰动，只考虑标称系统进行稳定性分析，但是这种方法很难事先给出不确定性对系统性能品质的影响，由此产生了非线性鲁棒控制理论。 所谓鲁棒性，是指所设计的控制律能使系统的预期品质不因不确定性的存在而遭到破坏。如果考虑的是系统的稳定性，那么就称该系统具有鲁棒稳定性；如果考虑的是系统干扰抑制性能，那么就称该系统具有鲁棒性能准则。鲁棒控制的设计方法有许多，可以采用反馈线性化方法，先将不确定性非线性系统进行线性化，然后采用不确定线性系统鲁棒控制理论设计控制器，从而达到对原不确定非线性系统的稳定鲁棒控制，也可以采用Backstepping方法对不确定非线性系统设计鲁棒控制器。李雅普诺夫稳定性理论是非线性系统控制理论的奠基石，是保证非线性控制设计方法可行的重要理论。 2.2Backstepping控制方法 Backstepping控制设计方法是解决具有三角结构的非线性系统一个有力的鲁棒控制工具，它可以通过递推的方法构造Lyapunov函数，而且可以给出完整的控制输入的解析解。 考虑包含一级积分器的系统 （1） （2） 式中是状态，是控制输入，函数和在定义域上是光滑的。要求设计一个状态反馈控制率来镇定原点。 图1 系统(1)、(2)的方框图 此系统可以看成是两部分串联，如图1所示，第一部分是式(1)所表示的以为输入：第二部分是积分器方程(2)。Backstepping设计方法从最后一级开始进行设计，使其渐近稳定。然后对包含最后一级的前一级子系统进行设计，也达到渐近稳定。以此类推，最终使整个系统达到渐近稳定，并且在这个过程中可以得到系统的控制输入。 2.3耗散系统简述 考虑系统 （3） 其中，状态；输入；输出。 定义 ，称（3）关于是耗散的，若存在函数，使得 （4） 对任意初始状态和时间成立。此时函数称为供给率，半正定函数为存储函数，式（4）称为耗散不等式。进一步，若存在正定函数使得 则称系统（3）是严格耗