串并联超声肿瘤治疗床误差模型与参数识别.pdfVIP

华南理工大学学报（自然科学版） 第!! 卷第 期 !#$%’ ( )#*+ ,+-% .%-/0$1-*2 ( 304+%’52 6’7 !!# 87 $%% 年 月 （8*#$’ )4-0%40 9:-*-% ） !#%0# $%% 文章编号：’%%%()（$%% ）%(%%*’(% # 串并联超声肿瘤治疗床误差模型与参数识别 ’ $ 方# 强# 范良志 （’- 华南理工大学机械工程学院，广东广州’%*% ；$- 华中科技大学机械工程学院，湖北武汉*!%%,* ） 摘# 要：建立动、静平台和伸缩杆实际误差模型的基础上，采用过约束参数识别方法，分 析了高强度聚焦超声治疗机 自由度串并联机构的实际定位精度，并以!/;= 机构平台 为例，进行了误差参数识别和定位精度分析，以调整控制器中的模型参数，可实现较高的 定位精度，满足高强度聚焦超声治疗的要求- 仿真研究表明在实际测量中约% 个测试点 即可满足设计要求，最大焦点总误差不超过%- 00 ，测量数据误差不超过%- $ 00 ，甚至可 控制为%- % 00- 该串并联机构参数识别不需要额外的姿态传感器，就能够方便地在实际 工作环境中在线应用- 关键词：串并联机构；误差模型；参数识别；高强度聚焦超声 中图分类号：?’$$ ；?,,* ；$*’- ! # # # # 文献标识码：@ # # 机器人技术已越来越多地渗入到医疗器械领域 之中，但目前绝大多数的医疗机器人A 治疗机都是基 于传统的工业机器人A 机床而设计制造的［’，$ ］- 随着 并联机构研究应用的深入，应用并联机构的医疗器 械也得到了人们的关注［’ B !］，基于!/;= （;:C1DE/ D2F01C29/=G4HD2913 ）串并联机构的 自由度超声肿 瘤治疗床是近年来的研究热点- 作为一种医疗设备， 治疗床病灶定位精度是一项关键技术指标［! ，* ］- 超 声肿瘤治疗机要求超声波焦点的几何尺寸在毫米 级，焦点定位精度不超过I %- 00 ，并保证一定的重 图’# 超声聚焦治疗床机构示意图 复精度- 本文在分析!/;= 串并联机构误差机理的基 J25- ’ # =CDK9CKD13 F94H0H1C29 :6 4254 2LCHLF2CE 6:9KFHM K3CD1/ 础上，建立误差模型，并进行了运动学正反解仿真实 F:KLM CDH1C0HLC 01942LH 验验证- 结果表明该模型提高了治疗床的定位精度、 简化了其制造安装过程，方便了机器的维护和使用- ’# 串并联治疗床机构 治疗机的结构形式如图’ 所示- !/;= 机构具 有! 个自由度，即沿! 轴方向的平动自由度和分别 绕 轴和# 轴的旋转自由度$ 轴和 # 轴方向的平 动自由度由二维串联工作台（治疗床面）提供，超声 # 收稿日期：$%%* ( %+ ( $$ # 作者简介：方强（’+,* ( ），男，博士生，主要从事先进制造 技术、机器人设计理论与工程应用方面的研究- ./0123： 图$# !/;= 并联机构 万方数据 45678 ’!- 9:0 J25- $# !/;= G1D133H3 01L2GK31C:D ) 华南理工大学学报（自然科学版）