多核DSP在无人平台探测声纳中的应用的研究.pdfVIP

多核DSP在无人平台探测声纳中的应用研究 任宇飞李峥吴玉泉黄海宁 中国科学院声学研究所综合声纳技术实验室 摘要在信息技术日益成熟的今天，水下无人航行器探测已经成为水声领域重要前沿研究方 向，高速运算处理能力更是整个系统的核心。本文以对多核DSP性能做了基本介绍，并以 几种基本运算和经典波束形成算法作为例子进行了说明。这一多核DSP架构的设计和应用 在水声领域中具有～定实用价值。 关键词多核，数字信号处理器，无人平台，水下无人航行器，声纳，TMS320C6678 1引言 现代探测声纳的大运算量、强实时性及小型化趋势，对声纳信号处理平台核 心处理器提出了越来越高的要求【l翻。高性能处理器在现代声纳信号处理应用中发 挥着越来越不可替代的作用，对其运算能力和数据吞吐能力的要求也越来越高。 相对于FPGA，DSP处理器具有开发周期短、易于兼容现有设备、提供丰富外设 接口的优点例。 基础上，设计了一种基于6678的探测声纳信号处理系统。将被动波束形成算法移 植到该处理核心，充分利用了多核并行处理的运算优势。系统经过湖上试验验证， 具有一定的实用价值。 2TMS320C6678介绍 2．1处理矗选择 无人平台探测声纳要求实现自主判决，具有高实时性、准确性的特点，对核 心处理器的性能也提出了更高的要求。 到1．25GHz，对定点、浮点数同时提供了强大的支持，总运算能力达到了 探测声纳作为无人平台系统的一部分，需要提供多种丰富接口实现与平台控 设，可以快速高效的实现运算结果数据的直接传递。 综合以上特点，以及数据处理的功耗等要求，可见6678在无人平台数据处理 系统中具有很高的应用价值。 2．2整体架构 作为芯片应用的前提和指导，了解6678的整体架构是首要事务之一。 ．．669．． 生国型堂医主堂婴塞逝堡垒建逝曼Q旦生墅箍五厘堂查銮逋金 TMS320C6678主要构件为8个C66x运算核心。 C66x DSP是TI出品的C6000系列处理器中最新产品，每个时钟周期可执行 (SIMD)操作，也就是说可以进行包含4个32-bit数据向量的同时乘运算，或包含8 个16-bit数据向量的同时乘运算等[4]。这一DSP的应用很大程度的提高了运算的 速度和精度。 在核心对外通信方面，6678提供了多种接口以供选择，包括常用的SPI、 UART、PCIe、SRIO(Serial RapidIO)、千兆以太网接口等。其中4通道SRIO是一 个非独占、高带宽、系统级的接口，提供高达20Gbps数据率[5】，可以满足绝大多 数声纳信号处理中的数据传输需求。 另外，功率控制、可编程锁相环、多核协调控制器等等部分都有其不可替代 的重要作用。 3算法实现 3．1算法简介 波束形成是声纳信号处理中的常用技术。在水下无人平台接收阵孔径有限， 信噪比不高的应用条件下，MVDR、MUSIC等高分辨方法往往难以得到理想的结 果。因此，在6678上实现高效的波束形成方法具有尤其重要的意义。 如图l所示，探测目标发出声信号时，相对每个传感器的距离不同，导致信 号到达各阵元的时刻也不同。不同阵元接收到信号的时间差由目标相对基阵的方 向、阵元间距以及声速决定。对接收到的声信号进行相位取齐的时延补偿之后求 和，就可以获得一个信噪比较高的信号，从而判断目标相对基阵方向。 图1等间距阵列接收信号示意图 时域波束形成输出公式可以表示为 |、r B(t，p)=∑s(f-_(吼 i=1 (1) 其中目为指向方向，相应的结果B值将突出这一方向信号，抑制其他方向信 号。i为通道(也即水听器阵元)编号，并设共有N个通道。t(臼)为第i个阵元在 护指向方向相对第1个阵元的时延，对于等间距线形阵有[8】：。 ．670． _(秽)：(f一1)dc。s0，