电液位置伺服系统的比例_模糊pid控制研究.pdfVIP

《机床与液压 》2006No8 1·79 · 电液位置伺服系统的比例 - 模糊 P ID 控制研究 黎启柏 , 何厚礼 (华南理工大学汽车学院 , 广东广州 510640) 摘要 : 针对电液位置伺服系统 , 提出了比例 - 模糊 P ID 控制策略 ; 介绍了其工作原理及控制器的设计过程 。与模糊 P ID、普通 P ID 的控制效果进行比较 , 实验结果表明该控制方法精度高 , 误差较小 。 关键词 : 模糊控制 ; P ID ; 电液位置控制 中图分类号 : TP273　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 1001 - 3881 (2006) 8 - 179 - 3 The Re search of Proportiona l - Fuzzy P ID Con trol in E lectro - hydraulic Sy stem L I Q ibai, H E Hou li ( Techno logy A u tomob ile Engineering Co llege of Sou th Ch ina U n iversity, Guangzhou Guangdong 5 10640 , Ch ina) A b stract: To the electro - hydrau lic po sition sever - control system , a con tro l m ethod of p roportional - fuzzy P ID contro l was pu t forward Though the real tim e op erating, the resu lts were comp ared w ith that from other arithm etic It is p roved that the m ethod ha s h igher p recision and sm aller error Keywords: Fuzzy con trol; P ID ; E lectro - hydrau lic po sition contro l 0 　前言 对象的参数变化以后 , 系统的性能必然会受到影响 。 电液位置伺服控制系统是机电一体化设备中最常 因此 , P ID 参数的在线 自动调整就非常重要 , 模糊 见的自动控制装置之一 , 具有功率大 、刚度好 、频响 P ID 控制通过在线整定 P ID 参数 , 使 P ID 控制器适应 高等优点 , 有广泛的应用 。但由于液压系统的固有特 被控对象的变化 , 并获得 良好的控制性能 。图 1 为 性 , 如死区、泄漏 、阻尼系数的时变性以及负载干扰 P ID 参数自整定模糊控制器的原理图。 的存在 , 系统呈现典型的不确定特性和非线性特性 , 2 　比例 - 模糊 P ID 控制策略的提出 因而难以建立精确的数学模型 。模糊控制是近代控制 考虑到误差的变化范围很大 , 纯模糊 P ID 控制采 理论中建立在模糊集合论基础上的一种基于语言规则 用有限档数下 , 难以取得较好的实验效果 。因此 , 本 与模糊推理的控制理论 , 它不依赖于数学模型 , 仅依 文拟采用比例和模糊 P ID 控制相结合的方法 , 改善控 赖人的经验 、感觉和逻辑判断 , 对解决非线性 、时变 制效果 。 性复杂系统控制问题显示了很大的优越性 。本文尝试 在误差较大的区间