基于GNSS相对导航的多节点时空统一方法研究.pdfVIP

形成伪距双差为： δay 0 、δaz 0 为平台0在地心系下的加速度误差； DD pq = t pq + Qpq （2 ） W = [w w w ]T ，w 、w 、w 为地心系 kmpr km km x y z x y z 双差能够消除两个节点之间本地钟差项。 下的相对加速度的随机噪声。 时间同步处理的原理是单差法，由公式（1）和 状态转移矩阵φ为： 公式（2 ）可知，在得到相对定位量值确定之后，由 ⎡I 3×3 I 3×3 × T I 3×3 × 0.5⎤ ⎢