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基于计算机视觉的铁路罐车容积检定 卫飞飞“3王剑“1赖荣杰… (“1东北大学信息科学与工程学院“1国家铁路罐车容积计量站沈阳分站) 摘要：本文基于计算机视觉原理提出并设计实现了一种铁路罐车检定的新方法。该方法可以根据罐车图 片对罐体进行三维重建，真实再现罐体的三维形态。与传统方法相比，该方法具有直观、操作简单、大数 据量、保证精度等优点。通过对一辆G60车进行实地测量，也验证了该算法的正确性和有效性。 关键字：计算机视觉立体视觉三维重建量测用相机摄影测量 1 引言 铁路罐车是国家强制检定的计量器具，现在对其仍然使用比较传统的钢卷尺、套管尺进行检定。 这种方法建立在罐体表面是规范曲面的假设上的。显然这是不准确的，我们基于此提出了通过重现 罐体表面来检定铁路罐车的方法。 80年代初，Man[11首次从信息处理的角度综合了图像处理、心理学、神经生理学的研究成果， 提出了第一个较为完善的视觉系统框架。此后各国的学者口^41在此基础上对其进行不断的改进和优 化，逐步形成了一个新兴的学科一一计算机视觉。其中最基本的原理为立体视觉原理(有时也称双 目视觉原理)。立体视觉研究具有广阔的应用前景，可以实现非接触式在线检测，现已广泛应用于工 件定位、物体识别、军事以及航天等领域。 在立体视觉系统中获取信息的晟常用的仪器是量测用摄像机，这类相机专门为测量目的设计制 造。它的内参数己知或可测定，摄像机有框标装置，物镜畸变小，并配有外部定向装置。而计算机 视觉技术的不断发展为普通摄像机提供了强有力的解算和处理手段，使得非量测用摄像机相对于量 测用摄像机的缺陷(如物镜畸变大，内参数不稳定等等)在很大的程度上得以克服，大大提高了测 量精度。而且近些年来，随着基于电荷耦合器件CCD的固态摄像机，包括普通摄像头、摄像机及 数码相机(stillcamera)工艺制造水平的提高，其拍摄精度和性能价格比已经可以满足测量的要求， 加之数码相机有可以直接和计算机进行数据交换的优点，所以已经大量应用于测量工作，这类任务 F828”数码相机。 有时称之为摄影测量。本文使用的相机为Sony出产的“DSC 本文提出的铁路罐车检定新方法，就是通过使用普通数码相机来对罐体进行信息采集，使用计 算机视觉基本原理得到罐体的三维模型，再对罐体的各个参数进行测量。 2基本原理 2．1立体视觉 三维计算机视觉系统能从摄像机获取的图像信息出发，计算真实世界中三维物体的几何信息。 摄像机的成像模型决定了图像信息与三维物体之间的相应点的相对位置关系。最简单的摄像机模型 56 model)。而双目视觉原理通过两个或多个摄像机对同一景物 为线性模型，称为针孔模型(pin-hole 从不同位置成像，然后从视差中恢复物体的三维信息。 机的图像平面。P为空间点，P1、P2为点P在II、12上的投影，它们互称为对应点。从图中可以看出： 就是由立体视觉恢复三维结构的基本原理。 图1立体视觉的几何结构图 其中一次摄像机成像的数学模型如下： z廿卜耐 0 0 —．．．．．．．．1 R矿 l 瞄 叽—■钊 ]陲 Z 『ax 0“o Y 0 =1 ay vo Z 0 0 1 l =MlM2P=NIP 在世界坐标中的齐次坐标，『uv111为该点在图像上的齐次坐标，uo、Vo为相机的光心在图像上的位 称为内参数。包含R