328李桂琴服务机器人轻量化手臂的优化设计.pdfVIP

Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 服务机器人轻量化手臂的优化设计 李桂琴 王燕 徐新虎 金国军 李明 何斌 上海大学 上海市机械工程与机器人重点实验室 上海 200072 摘要：针对服务机器人手臂轻量化要求，设计一种新型的5 自由度服务机器人手臂，并用 CAD ／CAE 软件完成从建模到分析的全过程。结合实际使用要求，设计采用了5 自由度的 关节型机器人结构方案；根据选用的电机和减速器进行UG 参数化建模；并在此基础上，运 用HyperWorks 分析了该机器人手臂关节连接件的强度和刚度，并得到了拓扑优化方案。在 方案设计阶段对设计进行分析和验证，得到很好效果，并做出实验样机。 关键词：轻量化，有限元分析，拓扑优化，HyperWorks 1 引言 机器人是机械、传感器、计算机、通信和自动控制等多项技术集成的机电一体化产品。 目前，世界各国在机器人研究方面有一个共同的趋势：那就是把机器人产业由工业机器人向 服务机器人推进，力争使机器人更多地融入家庭和人们的生活。 在服务型机器人领域，轻量化设计扮演了一个非常重要的角色。这些机器人系统通常工 作在人类的生活环境中，比如厨房和病房等。与传统的工业机器人被限定在一个工作空间里 相比，它需要与人协同来完成工作，因此轻量化设计在多个方面便体现出其优势。例如，轻 型的手臂发生碰撞时比质量大的手臂会造成较小的危害。另外，轻量化的另一结果就是能够 提高能量效率，减少机器人执行任务时能量的消耗。对于依靠自身有限能源来维持日常工作 的服务机器人而言，能量效率的问题对其显得尤为重要。 一般而言，设计这类轻量化手臂需要用机电一体化的思想，并使其具有质量轻、载重比 大、体积小、控制灵活、通用性好的特点。轻量化结构手臂样机需要具有自身动作功能，并 具有与机器人本体集成后完成相应功能的能力。 目前一般机器人手臂采用常规的与工业机器人相似的结构形式，但从机器人的功能要求 及其扩展需求来看，如何对其结构进行优化，实现轻量化是一个重要的研究课题，这里主要 进行手臂结构的轻量化技术研究，采用5 个手臂自由度，手部抓重2KG 。 2 自由度轻量化手臂研究 设计的机械手臂采用模块化的轻型旋转关节，使服务机器人手臂动作灵活、运动惯性小， 能安全、平稳、高效地执行服务动作。总体布局与示意如图1 所示： - 1 - Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 图 1 轻型机器人手臂 轻型机器人手臂由底座（1）、关节（2 ）、连接板（3 ）、关节（4 ）、连接板（5 ）、关节 （6 ）、连接板（7 ）、关节（8 ）、连接板(9)、关节(10) 串联连接而成。轻量化、模块化关节 （2、4 、6、8、10）的应用使轻型手臂具有结构简单紧凑美观、安全性好、布线方便等特 性，能灵活、平稳、高效地执行服务动作。 轻型关节驱动单元 图2 轻型关节驱动单元的连接板、箱体示意 轻型旋转关节（图 2 ）包括减速器（11）、法兰（12）、电机（13）、箱体（14）和编 码器（15）等几个部分。减速机构与法兰连接，减速机构与电机串联连接，箱体与法兰连 接，并将电机封装在箱体内部，箱体外端与编码器连接，构成一个半封闭整体，具有模块化 程度高，性能安全稳定等特点。另外独特的箱体设计，保证了关节布线方便，拆装容易，安 全性高。 法兰主要依据减速器的参数进行设计。通过选用硬铝作为法兰的制造材料，保证了法兰 - 2 - Altair 2010 HyperWorks 技术大会论文集 的轻量化及高轻度特性。箱体主要依据电机的半径及长度等参数进行设计。其特征在于：① 选用了硬铝作为箱体（14）的制造材料，满足了箱体的轻量化及安全性要求；②在箱体上 设计了大通孔（16）和小通孔（17），保证关节布线方便的同时也减轻了箱体重量；③箱体 与电机之间仅留有2mm 的间隙，既保证了关节结构紧凑、同时实现了箱体内部空