水下传感器网络TDOA定位算法的研究.pdfVIP

水声学 水下传感器网络TDOA定位算法研究 王文博，李子高，李淑秋 中国科学院声学研究所综合声纳技术实验室 摘要：现有的基于水下传感器网络到达时间差的声源定位算法没有考虑到达时间差测量误差 对量测矩阵的影响，以及接收器位置误差对声源定位精度的影响。本文提出约束加权扩展总 体最dx--乘法，对卜述两种影响进行了优化，进…。步提高了定位精度。数值仿真和海L实验 数据验证表明，对于近场范围的水下声源定位问题，本文所提出的新方法具有更高的定位精 度和更广的适用范围。 关键词：水下传感器网络声源定位达到时延差 1引言 水下声源定位是声纳装备三大基本功能之一，也是海洋信息获取的基本前提， 因为缺乏位置信息的数据采集是毫无意义的…12J。然而，由于水声环境的复杂特性， 如时变、空间非均匀、环境参数的不确定性等13】，很多已经成熟应用于陆地和空中 的定位技术无法应用于水下【4】【5】。基于声场计算的匹配场定位是较为通用的水下声 源定位技术，但这种方法需要获取大量水声环境信息，同时计算复杂。近年来水 下传感器网络的研究热潮为水下声源定位开辟了新的途径，即借助于水下传感器 网络拓扑结构的基于测距的定位技术。特别是对于公里量级的近场范围，未经海 底或海面反射的直达声线一般都存在，由水体折射引起的声线弯折通常可以忽略 或易于修正。这类方法简单、快速且具有相当的定位精度。 针对近场范围的水下声源定位问题，本文研究了水下传感器网络的TDOA定位 算法。TDOA定位算法以TDOA测量值为输入数据由定位方程计算出声源位置。 TDOA定位方程是一个非线性双曲方程，通常先将其线性化再求解。根据其线性化 方式的不同，有泰勒展开法和中间变量法两类方法。Torrieri最早提出利用泰勒展 开将定位方程线性化的方法【6】，泰勒展开法要求预先估计一个初始位置，然后在初 始位置处对定位方程进行泰勒展开并只保留线性项，进而通过牛顿．高斯迭代法将 计算得到的收敛值作为声源位置的估计。泰勒展开法可以给出声源位置估计的克 拉美罗下界，因而在理论上十分重要。但是其对TDOA测量误差和初始位置都十分 敏感，稍大的TDOA测量误差或初始位置偏差将导致线性近似不再成立，从而定位 误差很大甚至结果发散。因而对于实际的定位系统而言泰勒展开法并不是一种可 靠的方法。中间变量法选择某一个接收器位置作为参考点，通过对定位方程的代 数运算得到线性的新方程，求解此方程即得到声源位置的估计。与泰勒展开法相 比，中间变量法只涉及线性运算，因而易于在硬件系统上实现，同时数值稳定性 高，是一种适合在实际中采用的方法。几种有代表性的中间变量法分别为：球面 一J和加权约束最小二乘法(CWLS)【l引。这些定位算法的主要差别在于所选取的代 价函数和约束条件不同，因而具有不同的计算量和定位精度。So等人提出的CWLS 综合-jQCLS和LCLS的优点，即同时考虑了误差分布的影响和几何条件的约束， 是综合性能最优的一种中间变量法u¨。但是现有的中间变量法没有考虑TDOA；’坝iJ量 ．75． 主围抖堂堕童堂婴塞逝纪念建所50周年暨第五届学术交流会 误差对量测矩阵G的影响以及接收器位置误差对量测矩阵GSn数据矢量h的影响， 本质上都是采用普通最小二乘法，其定位精度仍有提高空间。 本文提出约束加权扩展总体最小二乘法(CWETLS)，对量测矩阵G和数据矢 量h的误差进行统一优化，优化准则是对标准总体最小二乘的扩展，同时借鉴了 CWLS采用拉格朗日乘子处理几何约束条件的方法。理论上可以证明CWLS只是 CWETLS的一种特殊情形，因而CWETLS适用范围更广。本文通过数值仿真对比 分析了不同噪声条件对泰勒展开法、CWLS和CWETLS定位精度的影响，从中可 以看出CWETLS定位精度更高。海上实验验证了TDOA对于近场范围水下声源定 位的适用性以及CWETLS的有效性。 2CWETLS算法 2．1TDOA定位模型 定位系统里共有M个接收器，第i个接收器位嚣ri=[Xi，Yi，Zi】T，声源位置 r=[X，Y，z】T，两者之间的距离di：