船舶航向不对称信息理论和非线性逆推鲁棒控制算法.pdfVIP

第6卷 第2期 交 通 j三 输 工 程 学 报 Vol.6 No.2 2006年 6月 JournalofTrafficandTransportationEngineering June2006 文章编号:1671-1637(2006)02-0047-04 船舶航向不对称信息理论与非线性 逆推鲁棒控制算法 张显库，郭 晨，杜佳璐 (大连海事大学 航海动态仿真和控制实验室，辽宁 大连 116026) 摘 要:应用不对称信息理论和鲁棒控制算法简化非线性逆推算法，针对非线性船舶航向保持系 统，设计了其Backstepping逆推控制器，由非线性函数项和常规线性控制器组成，将简化的Back- stepping法与闭环增益成形算法相结合，设计其非线性鲁棒控制器。通过非线性鲁棒控制器的控 制能够使船舶无超调、无静差地跟踪设定航向，调节时间为600s，符合船舶航行的实际情况，控制 效果良好;当系统增加千扰后，系统的控制输出除了因干扰产生的抖动外，其跟踪性能仍然较好，航 向输出无静差，说明控制器具有一定的鲁棒性;是否全部对消非线性项，对其控制效果相差不大，说 明当模型发生参数摄动时，系统的控制性能仍能保证。 关键词:交通控制;船舶航向;不对称信息理论;逆推算法;非线性;鲁棒性;航向保持 中图分类号:U661.334 文献标识码:A Asymmetricinformationtheoryandnonlinearbacksteppingrobust controlalgorithmofshipnavigation ZhangXian-ku，GuoChen，DuJia-lu (LaboratoryofSimulationandControlofNavigationSystems,DalianMaritimeUniversity, Dalian116026，Liaoning,China) Abstract:Foranonlinearcoursekeepingsystemofships，asymmetricinformationtheoryand robustcontrolalgorithmwereappliedtosimplifynonlinearbacksteppingalgorithm，throughthe algorithm,thecontrollerwasconvertedintononlinearitemsplusanormallinearcontrolitem， andasimplifiednonlinearrobust controlalgorithm waspresented，whichconnectedthe backsteppingalgorithmwithclosed-loopgainshapingalgorithm.Simulationresultshowsthatthe shipcankeepthesetcoursewithoutovershootandsteadystateerror,theregulating is600 s,thesecontrolindexesaccordwiththeactualconditionofshipnavigation，and course keepingperformanceisimproved.Whenwindandwavedisturbancesareintroducedintothe system，thecontroleffectsaresatisfied，theoutputcoursedoesnothavesteadystateerror,the controllerhasgoodrobustness.Thecontroleffectdoesnotvaryobviouslywhetherthenonlinear