移动机器人视觉图像特征提取及匹配算法.pdfVIP

第26卷第9期 计 算 机 应 用 研 究 Vo1．26No．9 2009年 9月 ApplicationResearchofComputers Sep．2009 移动机器人视觉图像特征提取与匹配算法 杨晶东 ，杨敬辉 ，洪炳镕 (1．上海理工大学光电信息与计算机工程学院，上海200093；2．哈尔滨工业大学计算机科学与工程学院，哈尔 滨 150001；3．上海第二工业大学 经济管理学院，上海201209) 摘 要：针对移动机器人导航过程中视觉图像处理速度慢以及特征点提取与匹配实时性和准确性差等特点，提 出了一种基于SIFT特征提取算法与KD树搜索匹配算法相结合的新方法，通过对候选特征点进行多次模糊处 理，使其分布在高斯差分图像的灰度轮廓线边缘，利用SIFT特征提取算法找到满足极限约束的极值点；通过KD 树最邻近点搜索和匹配算法使处理后的特征点与原始图像进行特征匹配，快速找出匹配正确的特征点。实验证 明，该方法对环境光照、视野角度频繁变化的环境具有较强的鲁棒性，能够满足移动机器人 自主导航过程 中对视 频 图像处理的实时性和准确性要求。 关键词 ：比例尺度不变；特征提取；特征匹配；K维树 中图分类号：TP24 文献标志码 ：A 文章编号：1001—3695(2009)09—3526·04 doi：10．3969／j．issn．1001．3695．2009．09．093 Robustimagefeatureextractingandmatchingalgorithm formobilerobotsvision YANGJing—dnag ，YANGJing—huij，HONGBing-rong (1．SchoolofOptical—Electrical＆ComputerEngineering，UniversityofShanghaiforScience＆Technology，Shanghai200093，China；2．Col- legeofComputerScience＆Technoolgy，HarbinIustit~eofTechnoolgy，Harbin150001，China；3．SchoolofBusinessManagement，Shanghai SecondPolytechnicUniversity，Shanghai201209，China) Abstract：Accordingtothereal—timeandaccuracyrequirementtoprocessimageduringnavigationformobilerobots，thispa— perproposedanewfeatureextractingalgorithm ，SIFT algorithm ，whichcombinedthesearchingandmatchingalgorithm，KD tree．Firstly，fuzzedthefeatureimagesmanytimes，SOthatdistributedthoseextractedfeaturesaroundgrayoutlineofGaussian differenceimage．Thentheglobalbestpoints，whichsatisfiedextremeconstraints，wereobtainedbasedonSIFT algorithm．Fi— nally，theexactmatchingfeaturescouldbefoundbyusingmatchingalgorithm basedonKD treequickly．Itisvalidatedthat thealgorithm isstronglyrobusttotheenvironmentchangefromtheexperiments，suchasilluminationandangleofview，nadis abletomeettherequirementsofreal-timeandvera