不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究.pdfVIP

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2015-09-20 发布于安徽
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不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究.pdf

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堡皇堡查量堡皇鱼l面目置哥圈不同摄像头俯仰角下巡检机器人模糊控制策略关系研究 Control RelationBetweenAherativeCamera ofPatrolRobot Fuzzy Strategy Obliquity 修择+ 吕玉彬韩延彬李金屏 Ze Yu—-binHANYan—·binLI X／U LU Jin-ping 、 doi：10．3969／j．issn．1672—9528．2011．02．07 i摘j篓i模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略。一般情况下，基于导航线的机器人视觉导航中，具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应。摄像头的俯仰角改变，则相应的模糊控制策略就需要改变，否则将会影响模糊控制策略的准确性。研究发现，摄像头不同俯仰角之间，其视野区域存在着内在联系，理论证明支持该结论。在此基础上，提出了一种计算方法，当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后，对任意较大角度的摄像头俯仰角，能够自动给出相应的模糊控制规则，控制机器人沿导航线行进。实验证明，算法给出的模糊控制策略，能较好的控制机器人偏离导航线的误差。￥装键谪l 巡检机器人视觉导航模糊控制可变倾角 Abstract control is usedinrobot contr01．In the of Fuzzy strategywidely navigation general，innavigation control toa ofthecamera． navigation—line—basedrobot，thespecificfuzzy strategycorrespondsparticularpitch Whencamera control needsto itwillaffectthe pitch fuzzy strategy change，otherwise changes，thecorresponding of control foundthatthedifferentofthecameraanditsfieldofviewisin— fuzzy strategy．Research pitch accuracy evidenceto thatconclusion．Onthis arithmeticis a linked，theoretical basis，a trinsically support given，when minor ofthecamerais control for ofthecameras pitch given，thecorrespondingfuzzy strategyanylargerpitch call be resultsshowthatthe controlwhich Callbewell