麻省理工的自动控制原理课件l6.pdfVIP

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2015-09-21 发布于北京
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麻省理工的自动控制原理课件l6.pdf

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16.06 第6 讲 S 平面，极点和零点 Karen Willcox 2003.9.15 今天的主题 1、极点和零点 2 、暂态响应和拉普拉斯逆变换 3、留数的图解确定法阅读：1.7 （从第14 页上端开始），1.8，1.9 1 1 S 平面我们可得： C(s) G(s) R(s) numG 其中C，G 和R 是关于s 的多项式的分式，即：G(s) 。 denG 考虑到如下定义： C，G 和R 的零点 C，G 和R 的极点系统的零点和极点系统的特征多项式系统的特征方程特征方程的特征根由于多项式的系数是实数，则极点和零点是 2 在复平面上s (σ+ jω) 上画出极点和零点。例： 1 设R (s ) ，则C(s) R(s)G(s) 的零极点形式就是R (s ) 和G(s) s 形式的叠加： K (s +2) C(s) s (s +4) 3 2 暂态响应和拉普拉斯逆变换问题：给定C(s) 的零极点图，如何获得c(t) ？回答：进行拉普拉斯逆变换 (a) 如果C(s) 形式简单，可以查表获得如果C(s) 形式很复杂，我们可以使用部分分式展开法（PFE ）。例： (b) 这里还有一种可供选择的方法，在今后会很有用。 4 3 留数的图解确定法（实极点） (a) 部分分式展开法当中的典型因子是（a 是正数，b 是负数）我们可以写出其中b −(−a) 是因此在S 平面中： 5 (b) 在上例中，K 1 的一般表示形式为 (c) 使用实际值，可得：且对于K 2 ： (d) 因此，如前所示 1 1 −4t c t K =+ e ( ) ( ) 2 2