第十二章 系统的状态变量分析.pptVIP

(2) 级联型 根据上式可以画出如下流图： 写成矩阵形式： (3) 并联型 根据上式可以画出如下流图： x(t) y(t) 3 -4 1/s 1/s 1/s x(t) y(t) 3 -4 1/s 1/s 1/s 例12-5：用并联结构形式列写下列系统的状态方程和输出方程。 解： 根据上式可以画出如下流图： 写成矩阵形式： 约当阵 12.4 离散系统状态方程的建立 一、 根据给定系统的差分方程建立状态方程 根据上式可画出直接型信号流图。 选择每个延时器的输出作为状态变量。 写成矩阵形式： 二、 根据给定系统的框图或信号流图建立状态方程 例12-11：给定离散系统的信号流图，列出系统的状态方程和输出方程。 写成矩阵形式： 两边取拉氏变换 整理得 12.3 连续系统状态方程的求解 这样，就可以通过求逆变换，得到时域表示式。 其中： -------- 系统函数矩阵 其中： 例如： 系统 矩阵的逆 设 存在的条件是：1）[A]是方阵；2） （非奇异、满秩） 性质： 其中： -------- [A]的伴随矩阵 -------- [A]的行列式 其中， 是元素 的代数余因子（代数余子式） 是划去矩阵[A]的第i 行和第j 列 后所得的 阶 矩阵的行列式。 例：已知 求 解： 所以，[A]存在逆矩阵。 其中： 所以 对于二阶矩阵 例：已知 求 解： 例12-6：已知系统的状态方程和输出方程为 起始状态矩阵为： 求系统函数矩阵和响应y(t)。 解： 零状态响应： 零输入响应： 全响应： * * * * 补充：11.6 信号流图 系统的框图 三种基本单元的方框图及运算功能 （a) 加法器 或 （b) 数乘器 (c) 积分器（时域表示） 积分器（s域表示） 信号流图 （1） 信号流图的获得 系统的信号流图，就是用一些点和线段来表示系统。 H(s) H(s) 例：将下图所示系统的方框图转化成信号流图。 解： 输入节点（源点）： 只有输出支路的节点。 输出节点（阱点）： 只有输入支路的节点。 由两个及两个以上的箭头指向的节点可兼做加法器。 （2） 信号流图的性质 1.信号只能沿支路箭头方向传输，支路的输出是该支路输入与支路增益的乘积。 H(s) 如： 2.当节点有几个输入时，节点将所有输入支路的信号相加，并将其和传送给与该节点相连的输出节点。 3.具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位传输增益的支路，可以将它变成输出节点。 4.给定系统，信号流图并不惟一。 5.流图转置以后，其转移函数保持不变。 （3） 信号流图的梅森公式 梅森公式： --------- 信号流图的特征行列式 -------- 所有不同环路的增益之和； -------- 所有两两互不接触环路的增益乘积之和； -------- 所有三个都互不接触环路的增益乘积之和； -------- 由源点到阱点之间的第K条前向通路的标号； -------- 由源点到阱点之间的第K条前向通路的增益； -------- 第K条前向通路特征行列式的余因子，表示除去与第K条前向通路接触的环路外余下的特征行列式。 例：求下图所示流图的系统函数。 X Y x1 x2 x3 x4 解： 求 X Y x1 x2 x3 x4 求 只有一对两两互不接触的环路： 与 即 没有三个及三个以上都不接触的 环路，所以， X Y x1 x2 x3 x4 再求其它参数。 第一条前向通路： 第二条前向通路： 由于各环路都与该前向通路都接触，所以 由于环路 与该前向通路不接触，所以 第12章 系统的状态变量分析 12.2连续时间系统状态方程的建立 12.1 引言 12.4离散时间系统状态方程的建立 12.3连续时间系统状态方程的求解 12.5离散时间系统状态方程的求解 12.6由状态方程判断系统的稳定性 1、经典的线性系统理论 系统函数 系统外部特性 单输入单输出系统 2、状态变量分析 状态变量 系统内部特性 多输入多输出系统 12.1 引言 微分方程 （或差分方程） x(t) (x[n]) (y[n] ) y(t) x(t) 不关心系统内部变量的变化情况，只对输出变量y(t)感兴趣，这种方法称为端口方法或输入输出分析法。 x(t) 用状态变量法分析系统的优点：