过程仪表及自动化 教学课件 马修水 第1章.pdf

第1章 绪论 1 《过程仪表及自动化》 本章内容 1.1 工业过程控制的基本概念 1.2 过程特性 2 《过程仪表及自动化》《过程仪表及自动化》 1.1 工业过程控制的基本概念 1.1.1 过程自动化及仪表发展概述 自动化技术可以追溯到古代，如指南车的发 明。至于工业上的应用，一般以瓦特的蒸汽机调 速器为起点。 第二次世界大战前后，控制理论有了很大的 发展。电信事业的发展导致了Nyquist（1932） 频率域分析技术和稳定判据的产生。Bode(1945) 的进一步研究开发了易于实际应用的Bode图。 1948年，Evans提出了一种易于工程应用的求解 ，闭环特征方程根的根轨迹分析方法。至此，自 3 《过程仪表及自动化》《过程仪表及自动化》 动控制技术开始形成一套完整的，以传递函数为 基础，在频率域对单输入单输出控制系统进行分 析与设计的理论，就是今天所谓的经典控制理论。 20世纪60年代，控制控制理论迅猛发展， 这是以状态空间方法为基础，以极小值原理 (Pontryagin，1962）和动态规划方法(Bellman ，1963)等最优控制理论为特征的，以采用 Kalman滤波器对随机干扰下的线性二次型系统（ Kalman，1960）滤波宣告了时域方法的完成。 4 《过程仪表及自动化》 从20世纪70年代开始，为了解决大规模复杂 系统的优化与控制问题，现代控制理论和系统理 论相结合，逐步发展成大系统理论（Mohammad， 1983），其核心思想是系统的分解与协调，多级 递阶优化与控制（Mesarovie，1970）正是应用大 系统理论的典范，实际上，大系统理论仍未突破 现代控制理论的基本思想与框架，除了高维线性 系统之外，对其它复杂系统仍然束手无策。 从自动控制系统结构来看，已经经历了基地 5 《过程仪表及自动化》 式仪表控制系统、电动单元组合模拟式仪表控制 系统、集中式数字控制系统、集散控制系统（DCS ）4个阶段。 当前自动控制系统发展的一些主要特点是： 生产装置实施先进控制成为发展主流；过程优化 受到普遍关注；传统的DCS正在走向用以太网作 为高速现场总线框架的主传；综合自动化系统（ CIPS）是发展方向。 6 《过程仪表及自动化》 Qi 1.1.2 自动控制系统的组成及框图 1.控制系统举例 例1-1 图1-1所示为液位人工控制系统。从 维持生产平稳考虑，工艺上希望罐内的液位h能维 持在所希望的位置hsp上。液位h是需要控制的工 艺变