C空间几何理论在AUV路径规划中的应用.pdfVIP

哈尔滨T程大学硕f‘论文 摘 要 Underwater 自主水下航行器(Autonomous 集成体。随着水下机器人向大范围、大深度、长时间、多功能作业的发展， 要求每项相关技术都要跟上需求，路径规划技术作为自主能力的一个重要方 面，同样要适应大范围、大深度、长时间、多功能作业的发展趋势。本文以 解决大范围三维海洋环境的AUV路径规划问题为目标，提出了基于C空间 几何理论的路径规划方法。 首先，利用C空间理论对三维海洋环境进行建模，根据障碍物的几何特 征，用规则的几何体近似障碍物，根据AUV的尺寸和运动特性确定膨胀半 径，建立C空间障碍模型。得到包含高浓缩信息量的障碍物信息集合，大幅 缩减大范围三维空间的环境信息量。 其次，创造性的提出了模拟皮筋特性，基于C空间障碍物模型的路径规 划算法，求解出并证明规则几何体上任意两点间的最短路径，由此得到了三 维空间内的全局最短路。在复杂多障碍物环境下，利用angle抉择参数表， 逃脱局部极小，得到全局最短路径。 晟后通过路径仿真和仿真案例的仿真结果，证明了路径规划算法的正确、 快速、有效以及灵活性，该算法能够快速的处理大范围三维包含海流因素的 路径规划问题，并且设有针对任务的处理接口，具有实际应用价值。 关键词：自主水下航行器；路径规划；C空间几何理论；三维；大范围 哈尔演T千口人学坝I论艾 Abstract AutonomousUnderwater an of Vehicle(ab．AUV)is high integration the of wide AUV,toward development area，greatdepth，long technology．As enduranceand related to multi—purposemanipulations，callsevery technology meetthedemandof of asan of it，thetechnologypathplan importantaspect autonomoushastobemade tothesenew tendencies． ability adaptive developing AUVin3一Dwide at the of area，this Aimingsolvingpathplanproblem paper anewarithmeticbasedon propounds C—spacegeometrictheory． environment isusedtobuildthethree--dimensional Firstly,C--spacetheory model．Theobsta