一种新的全角度四元数与欧拉角的转换算法(论文资料).pdfVIP

第 26 卷 第 4 期 南 　京 　理 　工 　大 　学 　学 　报 Vol . 26 No . 4 2002 年 8 月 Journal of Nanj ing University of Science and Technology Aug . 2002 一种新的全角度四元数与欧拉角的转换算法 ① ① 张 　帆 　曹喜滨 　邹经湘 (清华大学计算机科学与技术系 ,北京 100084) ( ①哈尔滨工业大学航天工程与力学系 ,哈尔滨 15000 1) 摘要 　传统的四元数和欧拉角之间的转换只能是 3 个轴的欧拉角都在 ±90°之间 取值 ,或者 2 个轴的欧拉角在 ±180°之间 ,另一个轴在 ±90°之间取值 , 因而不能实 现全角度的四元数与欧拉角之间的转换 。该文提出了一个新的转换算法 ,该算法 能在 3 个轴的欧拉角都在 ±180°之间进行四元数与欧拉角的转换 。仿真结果显 示 ,该算法的正确和实用 。 关键词 　四元数 ,姿态控制 ,欧拉角 分类号 　V44822 用欧拉角表示的飞行器姿态运动学方程在大角度时会出现奇异现象 ,而采用四元数来 表示 ,则可以避免这个问题 。因此 ,飞行器运动学方程都采用四元数来表示 。而飞行器的控 制规律都采用欧拉角来表示 ,且欧拉角表示姿态角比起四元数更加形象 ,更易于被人理解 , 所以,在飞行器控制系统仿真设计的时候 ,需要四元数与欧拉角之间的转换 。给定 1 个欧拉 角 ,对应 1 个四元数 ,因而欧拉角到四元数之间这种一一对应的关系使得欧拉角到四元数的 转换比较容易。但是 ,1 个四元数通常有 1 个或者 2 个欧拉角与之对应 ,它们之间不是一一 的对应关系 ,因而 , 四元数到欧拉角之间的转换比较困难 。一般文献或者参考资料上的转换 仅仅适于欧拉角在 - 90°～ + 90°之间的情况[ 1 ] 。文献[2 ,3 ] 中给出了滚动轴在 - 90°～ + 90° 之间变化 ,俯仰轴 、偏航轴在 - 180°～ + 180°之间变化的四元数到欧拉角的转换公式 。本文 提出了滚动 、俯仰和偏航 3 个轴的欧拉角均在 - 180°～ + 180°之间取值的全角度转换算法 , 经过数字仿真证实 ,这个算法是完全正确的、而且很实用 。 1 　四元数与欧拉角 T e e e α 定义 e 为旋转特征向量, e = [ 1 2 3 ] 。以 e 为旋转轴, 旋转角度 , 则方向余弦矩 阵可表示为 T × α α α ( ) 　　Aα = co s I3 ×3 + [ 1 - co s ] e ·e - sin e 1 式中, I3 ×3 为单位矩阵, e ×定义为 收稿 日期 :200 1 - 05 - 2 1 张 　帆 　男 　28 岁 　博士生 © 1994-2010 China Academic Journal Electronic Publishing House. All rights reserved. 总第 125 期 　 　张 　帆 　曹喜滨 　邹经湘 　一种新的全角度四元数与欧拉角的转换算法 377 0 - e3 e2 ×