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§2.2 转矩.转动惯量和飞轮惯量的折算 §2.2 转矩.转动惯量和飞轮惯量的折算 §2.2 转矩.转动惯量和飞轮惯量的折算 §2.3 生产机械的机械特性 §2.3 生产机械的机械特性 §2.3 生产机械的机械特性 §2.3 生产机械的机械特性 §2.4机电传动系统的稳定运行条件 §2.4机电传动系统的稳定运行条件 §2.4机电传动系统的稳定运行条件 §2.4机电传动系统的稳定运行条件 课后作业 * 多轴拖动系统： 等效为单轴拖动系统： (Teq) JZ §2.2 转矩.转动惯量和飞轮惯量的折算 折算方法：利用动能守恒原则 三、转动惯量和飞轮惯量的折算 1、旋转运动系统时的转动惯量，飞轮惯量折算 Teq JZ (or GD2) 等效折算 —电动机与中间传动机构的速比； —电动机与生产机械轴之间的速比； 折算到电动机轴上的转动惯量为： 折算到电动机轴上的飞轮惯量为： JM、J1、JL —电动机轴、中间传动轴、生产机械轴上的转动惯量 GDZ2、GD12、 GDL2 —电动机轴、中间传动轴、生产机械轴上的飞轮惯量 假设多轴拖动系统的电动机以ωM角速度旋转，生产机械的 旋转角速度为ωL，中间传动机构的旋转角速度为ω1， 三、转动惯量和飞轮惯量的折算 当速比j较大时，可用适当加大电动机轴转动惯量或 飞轮惯量来考虑中间传动机构转动惯量或飞轮惯量的影响。 折算到电动机轴上的转动惯量为： —电动机与中间传动机构的速比； —电动机与生产机械轴之间的速比； 折算到电动机轴上的飞轮惯量为： ωM—电动机的角速度； v —提升重物的线速度， nM—电动机的转速； 2、带有直线运动系统时转动惯量、飞轮惯量的折算 Teq Jeq（or GDZ2） 等效折算 假设电动机以ωM角速度旋转，生产机械的旋转角速度为ωL，中间传动机构的旋转角速度为ω1，生产机械直线运动部分的负载力为F，运动速度为v。 折算 多轴拖动系统 Teq JZ （or GDZ2） ωM 等效单轴拖动系统 等效单轴拖动系统的运动方程式 定义式 工程计算式 举例1 如图所示的机电传动系统，减速机构为两级减速箱， 已知齿轮数之比Z2/Z1=3， Z4/Z3=5，减速机构的效率 =0.92 各齿轮的飞轮惯量分别为GD12=29.4N.m2， GD22=78.4N.m2， GD32=49N.m2， GD42=196N.m2，电动机的飞轮惯量 GDM2=294N.m2，负载的飞轮惯量GDL2=450.8N.m2， 负载转矩TL=470.4N.m,试求： 1）折算到电动机轴上的负载转矩TL； 2）折算到电动机轴上的飞轮惯量GDZ2。 L 1 2 3 4 机械特性：转矩与转速之间的特性关系。 生产机械的机械特性： n=f (T L) 电动机轴上的负载转矩与 转速n之间的关系特性。 电动机的机械特性：n=f (T M) 电动机轴上所产生的转矩和转速n之间关系的特性。 一、恒转矩型机械特性 反抗转矩特点： 负载转矩为常数; 作用方向始终与转速n 的方向相反。 阻碍运动，制动转矩 位能转矩特点： 负载转矩为常数; 作用方向不变， 与运动方向无关 既可是制动也可是拖动转矩 位能转矩机械特性 拖动转矩 制动转矩 反抗转矩机械特性 制动转矩 制动转矩 二、离心式通风型机械特性 特点：负载转矩与转速的平方 成正比。 TL = C n 2 C为常数 三、直线型机械特性 特点：负载转矩与转速 成正比 TL=C n C为常数 四、恒功率型机械特性 特点:功率基本不变， 负载转矩与转速成反比 TL＝C/n C为常数 一、机电系统稳定运行的含义 1. 系统应能以一定速度匀速运行； 2. 系统受某种外部干扰（如电压波动、负载转矩 波动等）使运行速度发生变化时，应保证在干扰 消除后系统能恢复到原来的运行速度。 二、机电系统稳定运行的条件 符合稳定运行条件的平衡点称为稳定平衡点。 1）必要条件　 电动机和生产机械的机械特性曲线 应有交点，交点被称为平衡点。 2）充分条件 系统受到干扰后，要具有恢复到原平衡状态的能力， 即： 当干扰使速度上升时，有 TMTL ； 否则，当干扰使速度下降时，有 TMTL 。 TM=TL n b 右图是异步电动机拖动 直流他励发电机工作时 的机械特性。 b点是不是稳定平衡点