32一阶系统数学模型.pptVIP

例2 例5： 本文观看结束！！！ * 其闭环传递函数为： 式中， ，称为时间常数，开环放大系数越大，时间常数越小。 由一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。其传递函数是 s的一次有理分式。 一阶系统的微分方程为： - 典型的一阶系统的结构图如图所示。 3.2.1 一阶系统的数学模型 单位脉冲信号与单位阶跃信号的一阶导数、单位斜坡信号的二阶导数和单位加速度信号的三阶导数相等。 单位脉冲响应与单位阶跃响应的一阶导数、单位斜坡响应的二阶导数和单位加速度响应的三阶导数也相等。 3.2.5 一阶系统的单位加速度响应－－线性系统的特点 开环传递函数为: 闭环传递函数为: - 典型结构的二阶系统如右图所示： 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。它在控制工程中的应用极为广泛。许多高阶系统在一定的条件下，也可简化为二阶系统来研究。 典型二阶系统的微分方程 ： 3.3.1 典型二阶系统的数学模型 称为典型二阶系统的传递函数， 称为阻尼系数， 称为无阻尼振荡圆频率或自然频率。这两个参数称为二阶系统特征参数。T称为二阶系统的时间常数。 其特征根为： 二阶系统的特征方程为： 注意：当 不同时，特征根有不同的形式，系统的阶跃响应形式也不同。它的阶跃响应有振荡和非振荡两种情况。 ⒈ 当 时，