虚拟轴机床结构设计及其控制系统分析.pdf

掏 要 f j{霍垫塾扭鏖又被称为避盟痿，它是并联机构与现代机床技术相结 合的产物。从结构上看，虚拟轴机床是用六根支杆将上下平台连接而形 成的，这六根支杆都独立地自由伸缩，它分别用球铰和虎克铰与上下平 台连接，这样上平台与下平台之间可以进行六个独立运动，即有六个自 由度，在三维空间可以做任意方向的移动和绕任何方向、位置的轴线转 动。 1994年，芝加哥IMTS 的虚拟轴机床样机模型一经推出，立即引起世界机床界的广泛关注，被 机床界称为“机床的革命性改型”和“未来的机床”。 虚拟轴机床(并联机床)与传统的串联式数控机床相比具有很多优 越性。传统数控机床各自由度是串接相连的，呈悬臂结构，且层叠嵌套， 致使传动链长，传动系统复杂，累计误差大，而精度低，成本昂贵，至 今多数机床只是4轴联动，极少5轴。而虚拟轴机床的并联式加工中心 结构特别简单，传动链极短，刚度大、质量轻、切削效率高、响应快， 特别是很容易实现六轴联动，因而，能加工更复杂的三维曲面，且其加 工精度和加工粗糙度都直接由控制程序来保证，因此，硬件成本低，而 软件附加值 一种技术附加值极高的机电一体化产品。 虚拟轴 涉及的羞壁垫登厶机构问题属于空间多自由度、多环 机构学理论 主要从结构与控制两个方面对虚拟轴机床展开研究和 讨论。结构方面主要包括自由度计算、多种并联机构的形式分析、工作 空间分析、奇异位形和灵活度分析、并联机构的逆解与正解计算，这是 编写控制程序的基础。控制方面主要包括控制系统硬件的配置和软件的 算法原理，对虚拟轴机床的各种运动进行仿真，进一步了解控制系统的 工作情况以及机床结构的合理性。 在对虚拟轴机床理论研究的基础上，试制了一台样机。样机选用步 进电机和滚珠丝杠副作为驱动部件，控制系统采用等时细分法给步进电 机发脉冲，使六根伸缩杆得以协调运动。此样机有以下三点创新： 形结构，这种结构提高了机构的灵活度，但不会引起更多的干涉。 2在控制系统的开发中采用了“笠盟塑盆法”给步进电机发脉冲，宜 接控制机床的运动。 3采用了六支撑斜拉式框架结构，一方面能够获得较大的工作空问． 另一方两可以产生较夫的力臂，提toi结构的抗扭、萎筝．壁匀，提高r机 床的整体剐度。 本文最后对样机涮试中f“现的一些问题进行了分析，包括虚拟轴机 床的丁作空间、特殊位形、灵活度、误差补偿等。f尤其是工作空间和灵 活度阑题，目前Hl现的并联机构与串联式机构相比，活动空怕1要小得多- 其活动平台也远远不如串联机器人手部来得灵活。但基于并联机构有其 特殊的优越性，陶此，在应用j二，一方面应尽力改善并联机构的国有缺 点，另一方面应认识到串联机构与并联机构不是相互替代，而应该是相 互补充的关系。、I，7。 ABSTRACT is new machinet001． Virtualaxismachinetoola conceptual completely Itis the resultofthe robot combinative parallel control itisalsocalled machinetool andthe parallel design technology，SO controlmachine machinet001．Be tothenormalnumerical tool，it compared has error，higher