一种2t2r自度并联机构的运动学设计.pdf

摘要 本论文密切结合国家装备制造业对五坐标混联构型装备的迫切需求，深入 主要内容涉及结构学、逆运动学、位置正解、工作空间、奇异性及尺度综合等 方面。本文取得以下研究成果： 构组成原理，绘制了机构的结构简图，并借助螺旋理论揭示其末端的自由度数目 与类型，实现了结构学分析。 学分析模型，获得了操作空间与关节空间之间的位置、速度及加速度映射关系， 为机构运动学设计(尺度综合)奠定了基础。此外，借助Mathematica数学工具 软件获得了该机构的全部位置正解。 (3)工作空间和奇异性分析。针对2-_PSS(2．_PRR)R机构的具体结构组成， 定义了两种工作空间；计及驱动范围、运动副转角范围等工程约束，分别利用不 同搜索算法获得了该机构的两种工作空间，并侧重研究了关键设计参数对机构工 作空间的影响。通过对约束方程求导建立了雅可比矩阵，并深入研究了该并联机 构的奇异问题。 射算子矩阵)，并以其代数特征为基础，构造了恰当的运动学性能评价指标；借 助单调性分析，揭示了关键设计参数对机构运动学性能的影响；在(2)、(3)基础 上，根据给定的工作空间，并计及相关的几何、工程约束，通过MATLAB求解 一类多变量含约束的非线性优化问题，实现了机构的运动学设计。 关键词：2-PSS(2-PRR)R机构，运动学分析，工作空间，奇异性，尺度综合 ABSTRACT Tomeet ofindustrial for the_requirements developmenthybrid—configuration of novel2T2R is equipmentsfive-axis，a parallelmanipulator2-PSS(2-_PRR)R researchedinthis consistsof thesis，which topologyanalysis，inversekinematics， forward and dimensional positionanalysis，workspace，singularity analysis synthesis． Theachievementscanbelistedasfollow： virtualmodelofthe is (1)Topologyanalysis．A 2-_PSS(2．_PRR)R manipulator establishedand thestructureofthis isdescribedindetail．Aschematic manipulator isdrawn．The ofthe diagram mobility is viascrew manipulatoranalyzed theory． kinematic (2)Kinematic modelofthe analysis．The 2-PSS(2-PRR)R isestablishedthe vectorsmethod．The manipulator byusingc