两足步行机器人能耗与控制系统的研究.pdf

摘要 摘要 研究生姓名：钟林枫导师姓名：罗翔学校名称：东南大学 本课题以国家自然科学基金项目《低功耗步行机器人足的作用机理和设计方法研究》为背景， 对步行机器人步行稳定性及硬件控制系统进行了相应的研究。 首先，为了研究两足步行过程中步态稳定性及步行能耗的问题，通过对人脚结构的分析，建立 了基于两点式步行模式的直腿无膝倒立摆动力学模型。运用Poincare映射法，提出了一种数值算法， 计算了该直腿无膝模型的不动点及吸引盆；研究了模型特性参数A、步长对吸引盆特性及步行能耗 的影响。系数A增大会使吸引盆面积减小；收敛到不动点的速度变快；快速收敛剑不动点的初始条 件比例变大。步长增大会使吸引盆面积增大；模型在步行过程中单位距离消耗的能量增加。蹬地力墨 对吸引盆的犬小、形状及其分布区域基本没有影响。总结得到A为0．55，步长为O．5m的参数组合更 有利于对机器人系统的控制。 其次，在对机器人稳定性研究的基础上，基丁低能耗的思想，规划了机器人设计的总体目标， 最终完成机器人的设计T作。 再次，本文搭建了整个机器人控制系统。包括电气模块及其各个关：肖的控制模块。电气模块主 要给整个系统供电，并且保证操作的安全性。根据控制要求分别搭建了髋关节、膝关节和踝关节的 控制框架。 最后，根据膝关节和踝关节控制需要，设计制作了电机伺服驱动器。整个驱动器包括硬件和软 件两个模块。硬件包括控制电路、驱动电路及其驱动器与上位机之间的通讯模块的殴计；软件模块 包括电机控制程序及其驱动器与上位机通讯程序的编写。 关键字：两足步行机器人；两点式；吸引盆；稳定性；控制系统；伺服驱动器 目录 Abstract ZHONG AssociateProf．LUO Southeast By Lin-fengSupervisedby Xiang University The ofrobots andhardwarecontrol of robotareresearched stability walking systembipedalwalking inthis NationalNaturalScienceFoundationofChinanamedtheresearchofmechanism by papersupported and methodofthefootof robot． design low—powerbiped ofa basedon Firstly,theequationsplanarstraightleg·-·——invertedpendulumtwo-point-footwalking isderivedto onthe of and onthe bipedwalkingaccording pattern study stabilitygait energyconsumption of inthis newkindofnumerical was tothestructurethefootofhuman algorithmbroughtup being paper．A areobtained toPoincare fixed andthebasinofattractio