非线性控制系统观测器的分析.pdf

摘要 状态反馈在控制系统的各种综合问题的讨论中已充分显示出其优越性。不管是系统的 极点配置、镇定、解耦控制、无静差跟踪还是线性二次型的最优控制，人们首先想到的是 用状态反馈去加以实现。但是，或者是由状态不易直接量测，或者是由于量测的设备在经 济上和使用上的限制，使得不可能来实际获得系统的全部状态变量，从而使状态反馈的物 理实现成为不可能。状态反馈在性能上的不可替代性和在物理上的不能实现性形成了一个 尖锐的矛盾。解决这个矛盾的途径之一，就是通过重构系统的状态．并用这个重构的状态 来代替系统的真实状态，以实现所要求的状态反馈。状态观测器正是在这样的背景下提出 的一个同时具有理论意义和应用价值的研究课题。 、一厂 t 问题提供了较为完美的答案。非线性系统观测器设计问题．情况并不这样乐观。对非线性 系统而言，观测器问题没有系统的方法可采用，通常对不同的情形有不同的方法，因而非 线性系统观测器设计问题要比线性系统复杂得多，因而引起了众多学者的关注。非线性观 波器方法和扩展的Luenberger观测器设计方法等。本文在兼顾考虑非线性系统全维观测器 设计问题的前提下，着重考虑了非线性系统降维观测器的存在性及其设计问题。首先针对 Lipschitz非线性系统讨论了全维观测器和降维观测器两者之问的关系．并在此基础上，进 一步讨论了该类系统全维观测器、降维观测器和Luenberger观测器三者之间的关系。经过 一定前提条件的变动，对相应结果在指数收敛的意义下进行了推广，并得出了相应的结论。 也对这类系统的自适应观测器设计问题进行了讨论。 考虑到Lipschitz非线性系统的局限性，本文还试图对以上主要结论往一般非线性系统 以此充分研究了非线性系统全维观测器和降维观测器两者之间的关系．并在此基础上针对 、／ 某非线性系统具体提出一种降维观测器设计之方法。彳 ’ | 本文的主要创新成果是： · 对Lipschtiz非线性系统指出了若存在全维观测器，则必存在降维观测器，并提出 了降维观测器通常的设计方法。 · 测器三者之问的关系。 ‘ · 在指数收敛的意义下对上述问题进行了推广。 ● 基础上对一般非线性系统讨论了全维观测器和降维观测器两者之间的关系，指出 如果在Lyapunov稳定意义下相对于～种特别形式的Lyapunov函数存在全维观测 器．则必在同样的意义下存在降维观测器。并给出了降维观测器的增益矩阵的表 达形式。这相当于在一定意义下回答了非线性系统存在全维观测器是否存在降维 观测器的问题。 ， ～、!本文共分六章。第一章综述了非线性系统观测器研究的动态和各种设计方法。第二章 i、 为基础知识和数学基础，主要介绍了线性系统观测器设计的一般方法以及非线性系统观测 器设计问题所牵涉到的数学内容和本文讨论中所用到的数学知识．包括Luenberber观测器 第三章对Lipschitz非线性系统观测器设计问题进行了讨论。这章分为四部分，第一部分讨 论了Lipsehitz非线性系统全维与降维观测器的关系，并给出了降维观测器之设计方法。第 二部分在第一部分的基础上进一步研究了Lipschitz非线性系统全维观测器、降维观测器和 Luenberger函数观测器三者之间的联系。第三部分在指数收敛的意义下推广了第一部分的 相应结论。第四部分对具有未知参数的Lipschitz非线性系统的自适应观测器设计进行了研 究。第四章对Lipsehitz非线性系统观测器存在性的条件作了进一步的研究。该章分两部分． 第一部分对观测器存在性条件的判定作了一定地改进，第二部分提出了一种观测器存在性 的迭代判断方法。第五章对一般形式的非线性系统的观测器设计问题及其降维观测器之存 在性问题进行了研究。该章主要分两部分，第一部分提出了一种指数型全维观测器之设计 Lyapunov函数存在观测器的概念，并在此概念的基础上讨论了输出部分为线性的非线性系 统的降维观测器的存