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水槽识别视觉系统操作快速引导 目录 水槽识别视觉系统操作快速引导1 一 建立一个视觉定位应用2 1.1 视觉定位应用的组成2 1.2 建立应用3 1.3 配置栏按钮的功能4 二 配置视觉定位应用4 2.1 配置串口输入5 2.2 配置相机模块6 2.3 配置串口输出模块7 2.4 配置定位模块7 2.4.1 设置输入图像8 2.4.2 设置定位结果输出的实例的名字9 2.4.3 设置定位模块搜索参数10 2.4.4 建立模型11 三 配置的保存与加载14 3.1 保存配置14 3.2 加在配置文件16 1 建立一个视觉定位应用 1.1 视觉定位应用的组成 一般情况下，跟机器人配合的视觉定位应用由四个模块组成： (1) 串口输入模块。用于接收来自机器人的触发命令。在接收到触发命令之前，整个 软件流程会停留在串口输入模块那里一直等待；直到接收到触发命令，软件流程会继 续执行下面的操作（相机采图、定位等）； (2) 相机模块。用于拍摄采集一张图片。 (3) 定位模块。分析图片得出图片中目标工件的位置。 (4) 串口输出模块。将处理结果发送给运动控制机构。 完整的视觉定位应用流程如下图所示。这个流程表示视觉系统的TCP 输入模块会 一直等待来自机械手的触发命令，一旦接受到触发指令就会启动相机进行一次采图， 然后定位模块会在采集到的图像中寻找目标并计算其位置，最后定位结果会通过 TCP 输出模块发送给机械手。 1.2 建立应用 第一步，打开软件，新建一个空白应用。 第二步，添加模块。从配置栏选择想要添加的模块，然后单击添加按钮便能将模块添加 到流程中。 1.3 配置栏按钮的功能 ：添加按钮。在“处理模块列表栏”中选择需要添加的处理模块，点击该 按钮后 将选定的处理模块添加到“处理流程栏”的激活流程中； ：删除按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该按钮删除该处 理模块； ：向上移动按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该按钮向上 移动处理模块； ：向下移动按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该 按钮向下 移动处理模块； ：重命名按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该 钮弹出 重命名对话框可以修改模块名称； ：属性配置按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该 按钮弹 出对应模块的属性配置对话框，通过该对话框修改模块的功能； ：执行测试按钮。在“处理流程栏”的激活流程中选定处理模块，点击该按钮后从 选定的处理模块开始向下执行处理流程，并将测试信息输出到测试窗口。 2 配置视觉定位应用 注意： 1. 更改视觉系统参数的时候请先断开视觉系统与机器人的网络连接或者锁定机器人退出 运行状态，避免由于误操作导致的安全隐患。 2. 点击软件左上角的“停止”按钮，停止当前作业的执行之后才能对软件进行配置。 配置的方法是分别选择 “处理流程栏”中的每一个模块，然后单击属性配置按钮进入相 关模块的配置界面。以配置定位模块为例，如下图。 2.1 配置串口输入 第一步，先在功能区设置软件的串口配置 端口号：使用的端口号 波特率：串口波特率 数据位：串口数据数据位 停止位：串口数据停止位 校验位：串口数据校验方式 根据实际连接端口选择端口号之后，其他参数可以使用默认值。主要配置完之后点击 连接端口。 第二步、配置串口输入模块。 端口号：使用的端口号 按照16 进制接收：与机械结构的通讯按照16 进制接收 触发命令：模块触发的命令格式，默认使用AADAD1DDAA