新自动控制原理 教学课件 张冬妍 第7章 线性离散控制系统分析.pptVIP

离散系统传递函数模型可以用tf函数得到，也可以用 c2d()由连续模型转换为离散模型来完成。 tf函数的调用格式为： sys=tf(num,den,Ts) Ts—采样时间。 c2d()函数的调用格式为： [sysd]=c2d(sysc,Ts,’zoh’) zoh—假定零阶保持器条件下转换为离散模型。 Matlab中对离散系统的分析有时域分析和频域分析。 离散系统时域分析包括求取离散系统的时间响应、稳定 性判定、稳态误差计算，时间响应可利用dstep( )、 dimpulse( )和dlsim( )等函数实现，稳定性判定可借 助于roots( )函数实现。离散系统频域分析和第5章介 绍的连续系统频域分析类似，主要有Bode图、Nyquist 图绘制。 涉及到的函数调用格式分别如下： [y,x]＝dstep(num,den,n) —求单位阶跃响应； [y,x]＝dimpulse(num,den,n) —求单位脉冲响应； [y,x]＝dlsim(num,den,n) —求任意指定函数响应。 roots(num,den)—求系统闭环特征根； dbode(num,den,Ts,ω)—离散系统bode图； dnyquist(num,den,Ts,ω)—离散系统nyquist图； [Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(sysd)—离散系统频域 指标。 例7-24 已知某单位负反馈离散系统如图7-37所示。 其采样周期T=1s，试求： （1）闭环系统脉冲传递函数； （2）绘制该系统的单位阶跃响应曲线； （3）判断控制系统的稳定性； （4）计算当单位速度函数作用时系统的稳态误差。 解：（1）闭环系统脉冲传递函数 num=1;den=[1 1 0]; sysc=tf(num,den); [sysd]=c2d(sysc,1,zoh); [sysz]=feedback(sysd,1); sysz 运行结果如下： Transfer function: 0.3679 z + 0.2642 ----------------- z^2 - z + 0.6321 Sampling time: 1 （2）单位阶跃响应曲线 numz=[0.368 0.264];denz=[1 -1 0.632]; dstep(numz,denz) 运行结果如下： （3）判断稳定性 roots(denz) 运行结果如下： ans = 0.5000 + 0.6181i 0.5000 - 0.6181i abs(ans) 运行结果如下： ans = 0.7950 0.7950 可见，离散系统闭环特征方 程的两个根都在z平面的单位 圆内，故系统稳定。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 连续系统中，对线性定常系统，通常用s域研究系统稳定性等问题。离散系统中，用Z域研究系统稳定性。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 线性定常离散系统稳定的充要条件是输出响应的每一分量都要衰减为零，即 若 为闭环脉冲传递函数的极点。则 ，即所有 均位于[z]平面上以原点为圆心的单位圆内。 否则，系统不稳定。 对于线性定常离散系统不能直接应用劳斯判据，需采用一种变换方法，使[z]平面上的单位圆映射为新坐标系的虚轴。这种坐标变换称为双线性变换，亦称为W 变换。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 利用劳斯稳定判据判别线性定常离散系统稳定性的步骤如下： （1）先求出线性离散系统的特征方程 （2）令 带入 中，整理得到 （3）应用劳斯判据： 的根都位于[W] 的左半部。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.1 线性定常离散系统稳定的充要条件 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.2开环增益和采样周期对离散系统稳定性的影响 开环增益与采样周期对离散系统稳定性的影响： （1）采样周期一定时，增大开环增益会使离散系统的稳 定性变差，甚至使系统不稳定； （2）开环增益一定时，采样周期越长，丢失的信息越 多，离散系统的稳定性及动态性能变差，甚至使系 统不稳定。 7. 5 线性离散系统的稳定性与稳态误差 7.5.3 线性离散系统的稳定误差 单位反馈误差采样系统如图所示 如果系统稳定，即系统的