新自动控制原理 教学课件 张冬妍 第8章 非线性控制系统分析.pptVIP

t=0:0.01:20; %设定仿真时间为20s c0=[-3 0] ; %给定初始条件 [t,c]=ode45(fun,t,c0); %求解初始条件下的系统微分方程 figure(1) plot(c(:,1),c(:,2));grid %绘制系统的相轨迹，c(:,1)为c(t)值，c(:,2)为c’(t)值 figure(2) plot(t,c(:,1));grid; %绘制系统的时间响应曲线 xlabel(t(s) );ylabel(c(t) ) %添加坐标说明 其中调用函数fun.m如下： function dc=fun(t,c) %描述系统的微分方程 dc1=c(2); if (c(1)-2) dc2=2-c(2) ; elseif (abs(c(1))2); dc2=-c(1)-c(2); else dc2=-2-c(2); end dc=[dc1 dc2] ; 8. 2 非线性系统的描述函数法 8.2.3 非线性系统的描述函数分析 例8-1 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.1 相轨迹的概念 相平面法通过图解法将一阶和二阶系统的运动过程转化为位置和速度平面上的相轨迹，从而可以比较直观、比较准确地反映系统的稳定性、平衡状态和稳态精度以及初始条件及参数对系统运动的影响。 相平面法是一种求解二元变量一阶非线性微分方程组的图解法，两个变量构成的直角坐标系称为相平面，方程组的解在相平面上的图像称为相轨迹。 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.2 奇点与极限环 在相平面上满足 的点称为奇点。在奇点处相轨迹的斜率 为不定值，即有无穷多条相轨迹在该点相交。 在相平面上除奇点以外的其它点称为普通点。在普通点上 为一定值，故通过普通点的相轨迹只有一条，在相平面上，除奇点之外，相轨迹是不相交的。 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.2 奇点与极限环 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.2 奇点与极限环 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.2 奇点与极限环 相平面上如果存在一条孤立的封闭相轨迹，而它附近的其它相轨迹都无限地趋向或者离开这条封闭的相轨迹，则称这条封闭的相轨迹为 极限环。 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.3 相轨迹的绘制 等倾线是指在相平面上相轨迹相同点的连线。 等倾线法绘制相轨迹图的一般步骤为： （1）取不同的 值，在相平面上作出一系列的等倾线。每条等倾线都有自己的斜率。它与 有关，但不是 。 （2）在每两条相邻等倾线之间，分别画出一些相互平行的小线段，使小线段的斜率等于个相邻两条等倾线斜率的平均值，所有画出的小线段即表明了相轨迹的运动方向。 （3）以给定的初始条件 为起点，按相轨迹的运动方向画短线，直到与相邻的另一条等倾线相交时为止。再以该交点为起点，按同样的原则画出第二条短线，…，依次连续下去，得到一系列相互衔接的短线段，即为系统的一条近似相轨迹曲线。 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.3 相轨迹的绘制 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.3 相轨迹的绘制 8. 3 非线性系统的相平面法 8.3.4 非线性系统的相平面分析 有了相轨迹图，可以得到系统稳定性、稳定域、振型、稳态误差等方面信息，也可绘制出不同初始条件、不同输入、不同系统参数所对应的相轨迹图，还可绘制出加入某种校正环节之后的系统相轨迹图，从而研究非线性系统的校正问题。 常见的非线性多可以用分段直线来表示，或者本身就是分段线性的。对于这样的一大类非线性系统，可以根据非线性的分段特点，将相平面分成若干区域进行研究，使非线性微分方程在各个区域内表现为线性微分方程，再应用线性系统的相平面法进行分析。 8. 4 利用非线性特性的系统性能改善 绝大多数的控制系统都存在着不同程度的非线性。一般情况下，非线性因素对系统的控制性能将会产生一些不良影响。如果能够人为地引入某些特殊形式的非线性元件，控制系统的性能可能就会得到改善，通常把这种方法叫做非线性校正。在非线性校正中采用的校正元件通常是一些极其简便的装置，却能使系统性能得到很大改善。 利用非线性特性能够有效地将实际上的不稳定系统校正为稳定系统，从而改善系统的动态性能，且具有较强的操作性，能够取得较为理想的效果。但利用非线性进行系统校正，没有一个固定的模式，需要具体情况具体分析。 8. 5基于MATLAB下的非线性