新机械原理 教学课件 师忠秀 CH2.PPTVIP

第 2 章 机构的组成与结构分析 【内容提示】：如绪论所述，机构是具有确定运动的人为实物组合体。那么，机构是怎样组成的？机构的可动性和运动确定性条件是什么？本章介绍机构组成的一般规律、机构运动简图及其画法、机构自由度的计算方法、机构运动的确定性条件等。 §2-1 机构的组成 §2-2 机构运动简图 2.2.1 机构运动简图 §2-3 机构自由度及机构具有确定运动的条件 2.3.1 机构自由度的一般公式 2.3.2 公共约束与平面机构自由度 2.3.3 机构可动的运动学条件 2.3.4 计算机构自由度时应注意的问题 §2-4 机构的组成原理与结构分析 2.4.1 平面机构中的高副低代 2.4.2 平面机构的组成原理 2.4.4 平面机构中的结构分析 n n C 3 2 1 A B 3 O 2 1 从动系统 2 1 3 4 A B C D E F 5 6 F=1 F=0 F=0 2 3 4 B C D E F 5 F=1 F=0 2 3 B C D E 4 F 5 不可再分解的自由度为零的构件组合，称为基本杆组 机构 机架 原动件 自由度为零 机构自由度数=原动件数 自由度数为零 1 A 6 杆组 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： §2-1 机构的组成 §2-2 机构运动简图 §2-3 机构自由度及机构具有确定运动的条件 §2-4 机构的组成原理与结构分析 【基本要求】：了解机构的组成要素；掌握平面机构运动简图绘制、运动链自由度计算及具有确定运动而成为机构的条件、机构组成原理和结构分析的方法。 2.1.1 构件 2.1.2 运动副 2.1.3 运动链 2.1.4 机构 机构的组成要素 构件 运动副 2.1.1 构件 零件——制造的单元 齿轮 轴 键 构件——运动的单元 主动件 从动件 运动规律已知的活动构件称为原动件或主动件 随原动件的运动而运动的活动构件为从动件 构件是由一个或若干个零件组成——运动单元 机架（固定构件） 活动构件 构件 用运动副联结后，彼此的相对运动受到某些约束. 两个构件在用运动副联结前有六个独立的相对运动。 构件2 x z y 构件1 O 2.1.2 运动副 机构中两构件通过直接接触所构成的可动联接 运动副 （1） 根据运动副对被联结的两个构件相对运动约束数目 的不同，可将运动副分为Ⅰ至 Ⅴ 级副 2 1 球面副（Ⅲ级副） 球销副（Ⅳ） 转动副（Ⅴ） （2）根据构件间的相对运动分 平面运动副 构成运动副的两构件之间的相对运动为平面运动 空间运动副 构成运动副的两构件之间的相对运动为空间运动 （3） 根据运动副中构件间的接触形式分： 移动副 转动副 齿轮副 凸轮副 低副 通过面接触的运动副 高副 通过点、线接触的运动副 由两个以上构件通过运动副联接而成的构件系统——运动链 A 1 2 3 4 B C C 1 2 3 4 A B D 1 2 3 4 5 6 A B C D E F G 闭式运动链 开式运动链 单闭环运动链 多闭环运动链 2.1.3 运动链 1 2 3 4 A B C D 在运动链中，将某一个构件为机架，另一个或若干个构件按给定运动规律相对于机架运动，若其余构件都具有确定的相对运动，则该运动链为机构。 2.1.4 机构 2.2.1 机构运动简图 2.2.2 机构运动简图的画法 用国标规定的简单符号和线条代表运动副和构件，按一 定的比例尺表示机构的运动尺寸，作出的表示机构的简明图 形——机构运动简图 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2.2.1 机构运动简图的画法 1 2 3 4 4 5 5 6 机构运动简图的画法画法步骤参见教材P13 C A B D E F G H 2 3 4 5 6 7 8 1 请同学们绘出该机构运动简图 2.3.1 机构自由度的一般公式 2.3.2 公共约束与平面机构自由度 2.3.3 机构可动的运动学条件 2.3.4 计算机构自由度时应注意的问题 2 1 3 A C B 4 D 能动吗？ 机构自由度——机构中各活动构件相对于机架的可能独立运 动的数目 含有运动副个数为 或 设：机构中构件总数为N， 活动构件数为n=N-1 则机构自由度 运动副级别 运动副个数 p1 p2 p3 p4 p5 Ⅰ Ⅱ Ⅲ Ⅳ Ⅴ O x z Y 1 2 作空间运动的自由构件有6个自由度，而平面运动的自由构件有3个自由度。 在有些机构中，由于运动副的特殊配置而使机构中的所有 活动构件共同失去了某些自由度