新计算机控制系统 教学课件 李擎 2 计算机控制系统的分析2011.pptVIP

系统型别 位置误差 速度误差 加速度误差 0型 ∞ ∞ Ⅰ型 0 ∞ Ⅱ型 0 0 2.3.3 动态性能 离散系统的动态响应 设离散系统的闭环脉冲传递函数， 则系统单位阶跃响应的z变换 通过z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列c*(t)。设离散系统时域指标的定义与连续系统相同，则根据单位阶跃响应序列c*(t)可以方便地分析离散系统的动态性能。 【例2-7】 设有零阶保持器的离散系统如图所示，其中r(t)=1(t)，T=1s，K=1。试分析系统的动态性能。 由图可以求得离散系统的近似性能指标：超调量 σ％＝40%，峰值时间t p= 4s，调节时间ts=12s。 离散系统的时域性能指标只能按采样点上的值来计算，所以是近似的。 采样器和保持器不影响开环脉冲传递函数的极点，仅影响开环脉冲传递函数的零点。开环脉冲传递函数零点的变化，必然引起闭环脉冲传递函数极点的改变，因此采样器和保持器会影响闭环离散系统的动态性能。 闭环极点与动态响应的关系 在离散系统设计时，应把闭环极点安置在z平面的右半单位圆内，且尽量靠近原点。 第2章作业与思考题 * biti-liqing * * 在实际系统里，由于D／A变换器的结构不同，可能是如上图所示的先解码后保持，也可能是先数字保持后解码。 解码 保持 图2-10 1. 在A/D中，当被测信号变化较快，而A/D转换都要一定的时间才能完成转换过程，用S/H对变化的模拟信号进行快速“采样”，并在转换过程中“保持”该信号。 2. 在D/A中，保持器是将时间上离散的信号变成时间上连续的信号。在D/A中，保持器是必须的。 注：保持器（H）的用途： 零阶保持器是常用的低通滤波器之一。零阶保持器将某一时刻kT的采样值，恒值地保持到下一个采样时刻（k+1）T。 零阶保持器的时域方程： 计算机控制系统中的信号变换小结： P24 图 2-15 采样 量化 编码 解码 保持 A/D变换中信号形式的变化 D/A变换中信号形式的变化 A／D和D／A变换中，最重要的是采样、量化和保持3个变换过程。编码和解码仅是信号表现形式的改变，其变换过程可看作无误差的等效变换关系，因此在系统的分析中可略去。 计算机控制系统初步分析和设计时，可简化为： 控制算法、信号处理 P24 图 2-16 典型的计算机控制系统数学描述方框图 2.2 计算机控制系统的z传递函数 线性离散系统的数学描述形式和线性连续系统的数学描述形式是相对应的，通常有差分方程、z传递函数(又称脉冲传递函数)、单位脉冲响应序列(又称权序列)、离散状态空间表达式等4种数学描述形式。分别与连续系统的4种数学描述形式相对应。 典型的计算机控制系统数学描述方框图 2.2.1 数字控制器的z传递函数 在z域中设计的数字控制器的z传递函数 在s域中设计的数字控制器的z传递函数 1、数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的连续化设计是忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器，然后通过某种近似，将连续控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现。由于广大工程技术人员对s平面比z平面更为熟悉，因此数字控制器的连续化设计技术被广泛采用。 数字控制器的连续化设计步骤为： (1) 设计连续控制器D(s)。 (2) 选择采样周期T。 (3) 将D(s)离散化为D(z) 。 (4) 校验。 2、将D(s)化为D(z)的离散化方法 (1) 双线性变换法 (2) 后向差分法 …… (1)双线性变换法 (2)一阶后向差分法 2.2.2 连续部分的z传递函数 计算机控制系统中的连续部分是由连续被控对象和保持器串联构成的 连续部分的z传递函数 (a) 连续部分不能等效为离散环节 (b) 等效为离散环节 注意：一个连续环节或系统只要其输入是离散信号，则不论其输出端有无采样开关，都可以等效为一个离散环节或系统，而且其输出与输入之间的动态关系可用z传递函数来描述；若连续环节或系统的输入是连续信号，则不论其输出端有无采样开关，不可等效为离散环节或系统，其输出与输入之间的动态关系也不能用z传递函数描述，而且也不存在z传递函数。 图2-20 不同情况下连续环节的等效z传递函数 2.2.3 闭环z传递函数 与连续系统不同，在采样系统中，要注意采样开关在系统中所设置的位置。 2.3 计算机控制系统的特性分析 2.3.1 稳定性 s域到z域的变换 离散系统稳定的充分必要条件 ＜ 采样周期对闭环系统稳定性的影响