新计算机控制系统 教学课件 李擎 11 计算机控制系统设计2011.pptVIP

车辆在直角坐标系中的几何关系为 * * 对上式求二阶导数得 由以上几个方程联立，得到电机驱动转矩与车身倾角之间的关系： 在平衡点附近（φ=0），对上式进行展开并忽略高次项，即sinφ=0，cosφ=1 得到如下公式 * * 根据 , 最终得到倾角φ与电机角加速度 间的微分方程： * * 经过拉氏变换得到系统传递函数 选择状态向量 * * 系统状态空间表达式为 第11章大作业 请查阅自动化类的文献，结合自己的理论学习、仿真或实践体会，就计算机控制系统设计与应用等方面的一个例子或综合情况，分析已有方案、技术的优缺点，写出一个书面报告。注意报告末尾要列出参考文献。  * * 祝同学们学习愉快，学有所成。 * 11.3 计算机控制系统设计实例 11.3.1 啤酒发酵过程计算机控制系统 1.啤酒发酵工艺及控制要求 麦汁发酵过程是啤酒生产的重要环节。发酵是一个复杂的生物化学过程，通常在锥型发酵罐中进行。大型啤酒锥形发酵罐在发酵各工艺段对温度的要求是不同的。在20多天的发酵期间，根据酵母的活动能力和生长繁殖的快慢，确定发酵给定温度曲线，如图11-5所示。 * * 2. 系统总体方案的设计 1) 发酵罐测控点的分布及管线结构 本系统有10个发酵罐，每个发酵罐上有5个检测点：上段温度TTa、中段温度TTb、下段温度TTc、罐内上部气体压力PT、液位LT；3个控制点：上段冷带调节阀TVa、中段冷带调节阀TVb、下段冷带调节阀TVc。检测点与控制点的分布如图11-7所示。 * * 2) 检测装置和执行机构 检测装置中，温度检测采用WZP―231铂热电阻(Pt100)和RTTB―EKT温度变送器，其输入量程为―20～+50℃，输出为4～20mA；压力检测采用CECY―150G电容式压力变送器，输入量程(差压)为0～0.25MPa，输出为4~20mA；液位检测采用CECU―341G电容式液位变送器，输入量程(差压)为0～0.2MPa，输出为4～20mA。 执行机构采用ZDLP―6B电动调节阀，通径为DG50，流通能力为CG32，并配有操作器DFQ―2100。 * * 3) 控制规律 啤酒发酵过程中，输入量为冷却液流量，输出量为发酵液温度，由操作经验和离线辨识可知，被控对象具有大惯性和纯滞后特性，而且在不同发酵阶段特性参数变化很大，这是确定控制规律的依据。考虑到被控对象大惯性和纯滞后的特点，采用史密斯(Smith)预估+增量型PID控制算式。 * * 4) 控制系统主机及过程通道模板 (1) 工业控制机。 (2) 过程通道模板。 5) 控制系统的软件 控制系统的软件主要包括采样、滤波、标度变换、控制计算、控制输出、中断、计时、打印、显示、报警、调节参数修改、温度给定曲线设定及修改、报表、图形、曲线显示等功能。 * * 3.系统硬件和软件的设计 1) 系统硬件的设计 根据系统总体方案，可以画出控制系统的组成框图，如图11-8所示。 另外，系统还配有+24V(DC)电源给变送器、操作器供电。因采用光电隔离技术，故A/D板和D/A板都采用了DC／DC电源变换模块，提供光电隔离所需的工作电源。 * * * 图11-8 啤酒发酵过程计算机控制系统硬件框图 压力 液位 温度 控 制 输 出 2) 系统软件的设计 (1)数据采集程序。 首先按顺序采集30个温度信号，然后再采集10个压力信号，最后采集10个液位信号，这些信号共采集5遍并存储起来，采样周期T＝2s。 (2) 数字滤波程序。 将每个信号的5次测量值排序，去掉一个最大值和一个最小值，剩余3个求平均值即为该信号的测量结果，即采用中位值滤波法与平均值滤波法相结合来实现数字滤波。 (3)标度变换程序。 变送器输出的4～20mA(DC)信号，经I/V变换后产生1～5V(DC)信号，进行11位A/D转换后，即得11位二进制x，其对应的实际物理量要按下面方法求得(对于11位A/D转换器，0～5V(DC)时输出为000H～FFFH)。 * * * ① 温度的标度变换。 温度的量程范围为―20～+50℃，其标度变换计算公式为 ②压力的标度变换。 压力的量程范围为0~0.25MPa，其标度变换计算公式为 * ③液位的标度变换。 液位的量程范围(压差)为0~0.2MPa，其标度变换公式为 式中，D为啤酒的密度，单位为kg／m3；g为重力加速度，单位为m／s2；H的单位为m。 *