新计算机控制系统 教学课件 李擎 6 模糊控制2011.pptVIP

综上所述，今后模糊智能控制技术中主要的研究方向必将是以模糊控制为核心铺以其它方法而构成大系统智能控制体系，如模型参考自适应模糊控制，基于神经的仿人智能模糊控制，基于神经的自适应模糊控制等。同时模糊控制也向高维与多变量方向发展与应用。 * * 第6章作业与思考题 6.1 如何理解模糊逻辑是转换语言信息与数据信息的一个有效工具? 6.2 试比较PID控制与模糊控制的特性。 6.3 试设计一个房间温度Bang-bang模糊控制系统。自己假设增温(降温)设备的工作方式和考虑影响房间温度的几种因素。 * * 祝同学们学习愉快，学有所成。 * 采用Mamdani方法进行模糊推理，其运算过程如下： * * 6.2 模糊控制系统 6.2.1 模糊控制的基本原理 模糊控制(Fuzzy control)是以模糊集理论、模糊语言变量和模糊逻辑推理为基础的一种智能控制方法，它从行为上模仿人的模糊推理和决策过程。该方法首先将操作人员或专家经验编成模糊规则，然后将来自传感器的实时信号模糊化，将模糊化后的信号作为模糊规则的输入，完成模糊推理，将推理后得到的输出量加到执行器上。 * * 模糊控制的核心部分为模糊控制器，如图中点画线框中部分所示，模糊控制器的控制律由计算机的程序实现。 模糊控制算法可概括为下述四个步骤： (1)根据本次采样得到的系统的输出值，计算所选择系统的输入变量； (2)将输入变量的精确值变为模糊量； (3)根据输入变量(模糊量)及模糊控制规则，按模糊推理合成规则计算控制量(模糊量)； (4)由上述得到的控制量(模糊量)计算精确的控制量。 模糊控制器(Fuzzy Controller—FC)也称为模糊逻辑控制器(Fuzzy Logic Controller—FLC)，由于所采用的模糊控制规则是由模糊理论中模糊条件语句来描述的，因此模糊控制器是一种语言型控制器，故也称为模糊语言控制器(Fuzzy Language Controller—FLC)。 * * * * 图6-10 模糊控制器的组成 【例6.7】为了说明模糊控制系统的工作原理，介绍一个很简单的单输入单输出水位控制系统，如图6.6.5所示。设有一个水箱，通过调节阀可向内注水和向外抽水。设计一个模糊控制器，通过调节阀门将水位稳定在固定点附近。按照日常的操作经验，可以得到基本的控制规则： * * （1）确定观测量和控制量 定义理想液位O点的水位为 ，实际测得的水位高度为h，选择液位差将当前水位对于O点的偏差e作为观测量。 （2）输入量和输出量的模糊化 将偏差 分为五个模糊集:负大(NB)， 负小(NS)，零(O)，正小(PS)，正大(PB)。 图6-12 水箱液位控制 根据偏差 的变化范围分为七个等级：-3，-2，-1，0，+1，+2，+3。得到水位变化模糊划分表6-3。 * * 控制量u为调节阀门开度的变化。将其分为五级：负大(NB)，负小(NS)，零(O)，正小(PS)，正大(PB)。并根据u的变化范围分为九个等级：-4，-3，-2，-1，0，+1，+2，+3，+4。得到控制量模糊划分表6-4。 * * (3)模糊规则的描述 用“ifA then B”形式来描述，则模糊规则表示为： （1) If =NB then =NB。 （2) If =NS then =NS。 （3) If =0 then =0。 (4) If =PS then =PS。 (5) If =PB then =PB。 根据上述经验规则，可得模糊控制规则表6-5 * * * * * * 4、模糊控制器的结构 在确定性控制系统中，根据输入变量和输出变量的个数，可分为单变量控制系统和多变量控制系统。在模糊控制系统中也可类似地划分为单变量模糊控制和多变量模糊控制。 (1)单变量模糊控制器 在单变量模糊控制器(Single Variable Fuzzy Controller—SVFC)中，将其 输入变量的个数定义为模糊控制的维 数，如图6-14所示 * * 图6-14 单变量模糊控制器 (2）多变量模糊控制器 要直接设计一个多变量模糊控制器是相当困难的，可利用模糊控制器本身的解耦特点，通过模糊关系方程求解，在控制器结构上实现解耦，即将一个多输入-多输出(MIMO)的模糊控制器，分解成若干个多输入-单输出(MISO)的模糊控制器，这样可采用单变量模糊控制器方法设计。 * * 6.2.2 模糊控制系统的分类 1、按信号的时变特性分类 恒值模糊控制系统 随动模糊控制系统 2、按模糊控制的线性特性分类 3、