气动通用上下料械手的研究与开发.pdfVIP

F566384 气动通用上下料橇槭手的研究与拜发 摘 要 本文简要地介绍了工业机器人的概念，机械手的组成和分类，机 械手的自壶度翻座耩墼式，气动技术斡特点，PLC楚裁夔特点及国内 外的发展状况。 本文对规掀手进零亍了总体方案设计，确定了枫械手的座标型式积 自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持 式手郝结构以及吸附式手部结构；设计了机械手的手腕结构，计算出 了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩；设计了机械手 的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压 缓i·F器。 设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理 图。辩气压系统工作原瑾圈麓参数纯绘制进行了研究，大大撬离了绘 图效率和图纸质爨。 铡耀可编程序控豢l器对橇械手进行控制，选取了合适酶PLC型 号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出 了枧城手的工终时序图和梯形圈，荠编铡了可编程序控铡器的掩裁程 序。 关键溺工业机器人，机械手，气动，可编程序控制器(PLC) and onthe Pneuma