容积rauch-tung-striebel平滑器.pdfVIP

第54卷 第11期 电讯技术 Vol.54摇 No.11 2014年11月 Telecommunication Engineering Nov. 2014 doi:10.3969/ j.issn.1001-893x.2014.11.003 引用格式:杨峻巍.容积Rauch-Tung-Striebel平滑器[J].电讯技术,2014,54(11):1468-1474. [YANGJun-wei.A Cubature Rauch-Tung-Striebel Smoother[J].Telecommunication Engineering,2014,54(11):1468-1474. ] 容积 Rauch-Tung-Striebel平滑器* 杨峻巍** (中国西南电子技术研究所,成都610036) 摘摇 要:针对离散非线性系统的状态平滑问题,基于Rauch-Tung-Striebel(RTS)理论设计了一种容 积卡尔曼平滑器(Cubature Kalman Smoother,CKS),即容积 Rauch-Tung-Striebel 平滑器(RTS- CKS)。 首先,基于经典贝叶斯状态估计理论框架,推导了状态概率密度分布形式的非线性系统最优 平滑算法;其次,基于Rauch-Tung-Striebel 理论,建立了相应的最优平滑递推算法;然后,将其与容 积卡尔曼滤波算法相结合,建立了递推形式的RTS-CKS平滑器;最后,通过典型的纯方位跟踪模型 验证了该平滑器的可行性和有效性。 该平滑器为非线性系统的状态估计提供了新的估计算法。 关键词:非线性系统;状态估计;容积卡尔曼滤波;球面-径向容积转换;Rauch-Tung-Striebel平滑器 中图分类号:TP13摇 摇 文献标志码:A摇 摇 文章编号:1001-893X(2014)11-1468-07 A Cubature Rauch-Tung-Striebel Smoother YANGJun-wei (Southwest China Institute of Electronic Technology,Chengdu610036,China) Abstract:In view of the state smoothing problem of nonlinear discrete-time system,a cubature Kalman smoother is derived based on the Rauch-Tung-Striebel theory,namely,the cubature Rauch-Tung-Striebel smoother(RTS-CKS).Firstly,based on the classical Bayesian state estimationframework,the optimal smoot鄄 hing algorithmofthenonlinearsystemisderivedunderthestateprobabilitydensitydistributionform.Second鄄 ly,the correspondingoptimal smoothingrecursionalgorithmisestablishedbasedontheRauch-Tung-Striebel theory.Then,the recursion typeformof RTS-CKSsmoother isderivedthroughthecombinationsof thecuba鄄 ture Kalman filterandtheoptimal smoothingrecursionalgorithmabove.Finally,thesimulationshowsthefea鄄 si