手臂延伸与抓取运动时间协调小脑控制模型设计.pdfVIP

第 36卷第 11期 电 子 与 信 息 学 报 、 1．36N0．11 2014年 11月 JournalofElectronics＆ InformationTechnology NOV．2014 手臂延伸与抓取运动时间协调,I,ItN控制模型设计 张少 白 张 政 f南京邮电大学计算机学院 南京 210033) 摘 要：该文在Hoff-Arbib最小加加速度(minimum jerk)控制理论的基础上，提出一种具有生物学意义的小脑控 制模型，用以解释延伸和抓取过程中，手臂运动与预抓取之间时间协调的问题。在对这种模型如何学习超前状态和 剩余时间(TTG)9~ 个关键功能进行讨论的基础上，重点对2维空间的延伸与抓取运动进行了仿真。结果表明， 由HofhArbib模型所获得的有关延伸与抓取运动的动力学的一些关键特征，小脑控制模型也能实现，有些性能甚 至更好。总之，通过训练和学习，模型能获得精确平滑的运动轨迹。 关键词：人工智能；小脑模型；手臂运动；时间协调；2维空间 中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009—5896(2014)11—2607-07 DOI：10．3724／SP．J．1146．2014．00068 CerebellarControlM odelDesignfortheTemporalCoordination ofArm TransportandHandPreshape ZhangShao—bai ZhangZheng (CollegeofComputer，NanjingUniversity PostsandTelecommunications，Nanjing210033，China) Abstract：BasedonHoffandArbib’Scontroltheoryoftheminimumjerk，thispaperpresentsanewcontrolmodel witheerebellar—likestructurewhich isabletoaccountforthetemporalcoordination ofarm transportandhand preshapeduringreachandgrasptasks．Anditissuggestedthathow thestructurecanlearnthetwokeyfunctions requiredintheHoff-Arbibtheory，namelystatelook-aheadandTime—To—Go (TTG)estimation．Bythe simulationfortwo—dimensionalmotionofarm transportandhandpreshape，theresultsdemonstratethatsomekey featuresofhumanreach—graspkinematicsobtainedbyHoff-Arbibmodelcanbeachievedbythecerebellum control modelandsomeperformancesareevenbetter．Inaword，bylearningandtraining，thismodelcancreateamore accurateandsmoothmotortrajectory． Keywords：Artifitialintelligence；Cerebellarmodel；Arm transport；Temporalcoordination；Two-dimensional space 1 引言 臂运动形式与手的预成型之间有关时间协调的问 题 。文献 中假定，运动规划是在运动前区皮层 构建手臂运动平衡控制模型，是