控制总结.ppt

自动控制理论 控制 ：利用信息进行调节和控制的科学，是现代化与自动化的核心。最显著的特征就是对各类机器、工业成产工程等实施控制，以造福人类。 控制工程并不局限于任一单个工程学科，而是在航空、化工、机械、环境、土木、电气等工程学科中都有广泛的应用。 控制系统是由相互关联的部件按照一定的结构构成的，它能够提供预期的系统响应。 控制系统分析基础是线性系统理论，它认定系统各部分之间存在因果关系。因此控制过程即是对输入信号进行处理以获得输出信号的过程。 控制理论的发展 经典控制理论 20世纪40~50年代发展形成 核心是反馈控制 现代控制理论 20世纪60年代以后发展形成 核心是最优、自适应控制 智能控制理论 20世纪80年代以后发展形成 核心是鲁棒性控制 学习自动控制理论做要达到的最终目的： 掌握“全面评价自动控制系统控制水平”的能力； 了解“改善系统性能”的基本方法； 了解“设计满足用户要求的自动控制系统”的基本思路 第1章 绪论 一.自动控制的任务 在没有人的直接参与下，利用自动控制装置对被控对象的物理量进行控制，使其达到希望的值或者保持希望的运动规律。 几个名词： 被控对象：需要进行控制的机器设备或者生产过程。 被控量（输出）：需要控制的、表征被控对象工作状态的物理量。 给定值（输入）：生产过程中，对被控量的期望值。 干扰：使被控量偏离期望值的因素。 二.控制系统的基本功能 对被控量和干扰量进行测量； 传感器、测量元件 根据给定输入、被控量和干扰量进行比较计算，给出控制量或控制策略； 比较元件、放大元件、模拟或数字电路、计算机等 执行控制策略。 执行元件 三.自动控制系统的基本要求 四.自动控制系统分类 4.1开环控制方式：输出量与输入量之间没有反向联系，只靠输入量对输出量单向控制的系统。 4.2开环控制系统的应用 水泵抽水系统： 游泳池定时注水控制系统： 全自动洗衣机控制系统 ： 4.3闭环控制方式：输出量与输入量之间有反向联系。靠输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统。 4.3闭环控制方式： 正反馈：增强输入信号的作用 负反馈：减弱输入信号的作用 正反馈不能进行控制，会使系统偏差越来越大 负反馈可以进行自动控制，最大特点为检查偏差、纠正偏差 4.6开环与闭环的比较 开环控制系统：结构简单，经济； 调试方便； 抗干扰能力差，控制精度不高 闭环控制系统：具有纠正偏差的能力； 抗干扰性好，控制精度高； 结构复杂，价格高； 开环+闭环=复合控制系统（兼有两者的优点、精度很高） 五.按给定值划分： 定值控制系统（输入量是恒定的常值，任务：在各种扰动作用下都能使输出量保持在恒定的希望值附近，如恒温、恒压控制系统） 随动系统（也叫伺服系统，跟踪系统）这种控制系统的输入量是事先不知道的任意时间函数，任务：使输入量迅速而准确地跟随输入量的变化而变化。比如：飞机和船舰的操作系统、雷达自动跟踪系统 程序控制系统（输入量按照给定的程序变化。任务：使输出量按照预先给定的程序指令而动作）最典型的就是数控车床和机器人控制系统。 六.按系统特性分 线性系统（具有叠加性和齐次性，可以用线性微分方程描述） 非线性系统（不适用叠加原理，用非线性方程来描述） 第二章：控制系统的数学模型 数学模型 定义：描述系统输入与输出之间的动态关系的数学表达式 意义：是进行控制系统性能分析的前提条件 方法：理论建模、试验建模、系统辨识 形式：微分方程、传递函数、频率特性 一.微分方程的建立 微分方程的阶数等于整个系统中独立蓄能元件的个数 二.传递函数 概念：传递函数是在拉氏变换的基础上建立起来的一种数学模型，是在经典控制理论中对线性系统进行研究、分析与综合的重要数学工具。 定义：初始条件为零时，系统的输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，成为该系统的传递函数。 一般地，传递函数的表达式为 三.几种典型环节的传递函数 第三章：系统的时间响应 时间响应的概念：系统在输入信号的作用下，其输出随时间变化的规律 输入信号与扰动是一个系统典型的外作用，但是我们希望系统只受输入信号的控制，而丝毫不受扰动的影响，所以研究在输入信号的作用下，对系统性能的要求。 当输入信号发生跳变时，这时输出量还在原有的平衡状态，这样就出现了偏差，这个偏差控制输出量达到新的平衡的过程，就是调节过程。 典型外作用 理想的调节过程是：出现偏差后，执行机构突然动作，使输出量立刻达到新的平衡状态，调节过程瞬间完成。实际上这是不可能的，因为惯性的力量，任何实际系统从原平衡状态达