搬运机械手PLC控制系统课程设计.doc

中北大学 课 程 设 计 说 明 书 学生姓名： 学 号： 学 院： 机械与动力工程学院 专 业： 机械电子工程 题 目： 搬运机械手PLC控制系统设计 指导教师： 赵俊生 职称: 副教授 原 霞 职称: 副教授 2013年 12月 30日 中北大学 课程设计任务书 2013/2014 学年第 一 学期 学 院： 机械与动力工程学院 专 业： 机械电子工程 学 生 姓 名： 学 号： 课程设计题目： 搬运机械手PLC控制系统设计 起 迄 日 期：2013年12月30日～2014年1月10日 课程设计地点： 瑞学楼 指 导 教 师： 赵俊生 原霞 负 责 人： 赵俊生 下达任务书日期: 2013年 12月30日 课 程 设 计 任 务 书 1．设计目的： 培养学生可编程控制器应用能力，同时通过课程设计与实践加深对理论的理解和认识，学会查阅有关专业资料及设计手册。 2．设计内容和要求（包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等）： 某机械手工作示意图如图所示，该机械手是将传送带A上的物品搬送到传送带B,为使动作准确，安装了限位开关1ST到5ST，分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关PS负责检测传送带A上的物品是否到位；启动按钮1SB、停止按钮2SB用以启动、停止机械手和传送带A。传送带A、B由电动机拖动，机械手的上下左右抓放动作由液压驱动，并分别由6个电磁阀来控制；传送带B为连续运转状态，不用PLC 控制。试设计PLC控制系统。 3．设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书(论文)、图纸、实物样品等〕： 完成PLC电气控制原理设计（原理图）； 完成现场器件与PLC内部等效继电器地址编号对照表； 完成PLC梯形图； 完成PLC指令程序编写； 完成设计说明书等其它资料。 课 程 设 计 任 务 书 4．主要参考文献： 赵俊生.电机与电气控制及PLC（第二版）.北京：电子工业出版社，2012 邓星钟. 机电传动控制. 武汉：华中科技大学出版社，2002 袁任光.可编程控制器（PLC）应用技术与实例. 广州：华南理工大学出版社，2001 徐世许.可编程序控制器原理、应用、网络. 合肥：中国科学技术大学出版社，2001 王运霞 郝麦顿. 可编程控制器对双面组合钻床的控制. 组合机床与自动化加工技术 洛阳大学电子工程系，2003 5．设计成果形式及要求： 课程设计说明书（附程序及相关图表） 6．工作计划及进度： 2013年 12月日月日月日月日月日月日月日月日月日 2 搬运机械手的总体设计 2 2.1 设计内容与要求 2 2.2 控制系统硬件设备配置 3 2.2.1 电动机控制线路设计 3 2.2.2 PLC控制系统设计 3 2.3 控制系统软件设计 4 2.3.1 机械手功能流程图 4 2.3.2 梯形图 5 2.3.3 PLC指令编写程序 9 3 设计小结 10 1 搬运机械手的发展及PLC的选择 随着现代工业自动化的普及和发展，搬运机械手的应用也逐渐普及，机械手是一种能模拟人的手臂的部分动作，根据给定的规定动作顺序、轨迹来完成工件抓取和搬运的自动化装置。搬运机械手的应用可以大大提高生产过程中的自动化程度可以更好地节约能源和提高运输设备或产品的效率、降低了劳动力和其他搬运方式的限制和不足以满足现代经济的发展要求。 该控制系一以可编程控制器为核心由两个电磁阀控制的液压钢来实现机械手的上升下降运动及夹紧工件的动作，两个转速不同的电动