机械工程度黑龙江省专业技术人员继续教育知识更新培训.doc

《机器人创新设计—轮式移动机器人创新设计基础》 哈工大机械设计系吴伟国教授编著 2014年 4月 哈工大继续教育学院 《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》课程讲义 哈尔滨工业大学机电工程学院机械设计系吴伟国教授编著2014年4月 【声明】本《机器人创新设计-轮式移动机器人创新设计基础》课程讲义系及辅导材料系 作者编译、编著作品中的一部分，其电子版、打印版仅限于哈工大继续教育学院2014年 春季课程学员内部学习使用，严禁上传到哈工大校园网、哈工大继续教育学院网以外计算 机网络或以任何方式复制、修改以及转载，违者必究，作者保留著作权。 本课程主要针对轮式移动机器人创新设计基础知识进行讲解: 1.“轮式移动机器人”特点 2.如何配置轮与操纵转向？ 3.轮的安装与动力传递； 4.机器人如何知道自己所在的位置？ 5.怎样使用电机？ 6.行走(轮式移动)如何控制？ 7.操作臂型机器人、步行机器人简介 8.机器人创新设计需具备的工程技术基础 第1章轮式移动机器人及其基本技术课题—以轮式行走方式实现移动功能机器人 ◆特点——同腿式步行机器人相比，加速快，以一定速度跑起来的话一般只需较小的驱 动力，省能。 ◆轮式移动机器人制作基本的技术课题——同汽车类似，涉及到轮数目及配置、行走在路 面上方向的操纵与控制、轮子的驱动与动力传递、自己如何知道所在的位置、驱动电机或 引擎如何使用、如何控制等问题需要搞清楚！ 第2章轮的配置与方向操纵 ◆在路面上行走的基本条件—轮式移动机器人在路面上行走时,电动机产生的运动和驱 动力需要传送给驱动轮；为使支撑车体不倒至少需要三个轮。车轮又分为主动轮和被动轮。 主动轮指由原动机经传动系统驱动的轮；从动轮是指没有原动机驱动的轮；主动轮动作后 从动轮被动转动。 ◆轮的配置问题—是否至少三个轮都是驱动轮？或者其中设有不带轮动的车轮（即被 称为从动轮）？是否需要更多轮？等等是需要考虑的问题。 1  《机器人创新设计—轮式移动机器人创新设计基础》 哈工大机械设计系吴伟国教授编著 2014年 4月 ◆方向操纵—同汽车一样，轮式移动机器人要走直线行驶，也需要按曲线行驶。让汽 车、移动机器人行走轨迹发生改变——方向操纵；实现方向操纵功能的机构——操纵机构 （或称为操纵舵）。 汽车一般不能横向移动，但是，与汽车不同，有可以朝着任一行进方向移动的移动机 器人，它是通过全方位移动机构来实现的。因为全方位移动机构较复杂，对于刚开始学习 设计、制作移动机器人的开发者而言是很困难的。这里只讨论三轮、四轮情况下车轮的配 置关系以及操纵机构原理。 ◆方向操纵机构与轮配置的关系： 车轮又分为主动轮和被动轮。 驱动轮—又称主动轮指由原动机经传动系统驱动的轮； 从动轮—是指没有原动机驱动的轮；主动轮动作后从动轮被动转动。 操纵轮—指受转向(方向)操纵机构操纵的轮，即可以是驱动轮，也可以是从动轮。 三轮、四轮移动机器人操纵机构与轮的配置关系如图2-1所示。 图 2-1三轮、四轮移动机器人操纵机构与轮的配置关系 (a)~(c)是常用的四轮型; (e)~(f)是三轮型；(d)是在工程现场、采石场等地方常见的轮式装载 机上常用转向操纵机构；(g)(h)(i)都是驱动轮各自独立变换转速的转向机构，从动轮将受其 作用被动地自由改变方向。这些都是在转向操纵机构与轮的配置关系上应该考虑的方案。 由此可知：操纵车轮改变转向的转向操纵机构与通过各自独立改变转速的转向方法互相比 2  《机器人创新设计—轮式移动机器人创新设计基础》 哈工大机械设计系吴伟国教授编著 2014年 4月 有，原理与机构上都有很大区别。前者称为转向操纵型车轮；后者称为独立驱动型车轮。 2.1转向操纵型车轮的转向操纵原理 转向操纵型车轮的操纵机构与自动三轮车/汽车的原理相同。机构与轮的配置关系上应 该考虑的方案，但是其中也有不是驱动轮兼做转向轮的。 图 2-1(a)所示就是驱动轮为后轮，但用操纵前轮进行转向的 FR机构； 图 2-1(b)则是总所周知的前轮兼做驱动轮和操纵轮的 FF机构； 图 2-1(c)则是被称为 4WD/4WS的四轮驱动/四轮转向操纵。前后轮相对倾斜左右平行则可 平移车体。 当车轮垂直立在地面上且车轴与地面平行的情况下，当车轴转动时，车轮在车轮所在 垂面（与车轴垂直平面）内相对地面滚动，此时是前后向行进效果最佳状态，但相反也是 车轮沿着车轴线方向最难行进的状态。如果沿着车轴线方向也有行进，则车轮不是纯滚动 而是有滑动成分。如图 2-2车轮运动模型所示。 图2-2薄形车轮模型 为使车轮能够没无滑动地纯滚动，所有车轮车轴轴线延长线都应如图2-3所示交于一 点。即各轮划圆弧轨迹的中心必须一致。 即使实际驾驶四轮汽车时，司机也需要转动方向盘按如图2-