机电一体化机械系统设计(齿轮挠性间歇性部件).ppt

作用：是转矩、转速和转向的变换器。 优点：1、瞬时传动比恒定，传动精确度高； 2、强度大能承受重载，结构较紧凑； 3、满足主轴进给速度要求，增大主轴转矩。 缺点：1、齿侧间隙对传动精度影响； 2、齿轮的磨损引起反转误差的逐渐扩大。 常用的齿轮传动部件： 定轴传动轮系、行星齿轮传动轮系、 谐波齿轮传动轮。 1.齿轮传动形式及其传动比的最佳匹配选择 此外，齿轮的啮合间隙会造成传动死区(失动量)，若该死区是在闭环系统中，则可能造成系统不稳定，常会使系统产生以1～5倍的间隙而进行的低频振荡。 为此尽量采用齿侧间隙较小、精度较高的齿轮传动副。但为了降低制造成本，则多采用各种调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙，以提高传动精度和系统的稳定性。 2 各级传动比的最佳分配原则 总原则：尽量采用较大传动比的单级传动 齿轮系统的总传动比确定后，根据对传动链的技术要求，选择传动方案，使驱动部件和负载之间的转矩、转速达到合理匹配。若总传动比较大，又不准备采用谐波、少齿差等传动，需要确定传动级数，并在各级之间分配传动比。单级传动比增大使传动系统简化，但大齿轮的尺寸增大会使整个传动系统的轮廓尺寸变大。可按下述三种原则适当分级，并在各级之间分配传动比。 (1) 重量最轻原则 小功率传动时， i 的分配各级相等； 大功率传动时， i 的分配先大后小。 对于小功率传动系统，使各级传动比满足， 即可使传动装置的重量最轻。 上述结论对于大功率传动系统是不适用的，因其传递扭矩大，故要考虑齿轮模数、齿轮齿宽等参数要逐级增加的情况，此时应根据经验、类比方法以及结构紧凑之要求进行综合考虑。各级传动比一般应以“先大后小”原则处理。 (2) 输出轴转角误差最小原则 为了提高机电一体化系统中齿轮传动系统传递运动的精度，各级传动比应按“先小后大”原则分配，以便降低齿轮的加工误差、安装误差以及回转误差对输出转角精度的影响，使输出轴转角误差最小。 设齿轮传动系统中各级齿轮的转角误差换算到末级输出轴上的总转角误差为 ，则 式中： —第个齿轮所具有的转角误差； —第个齿轮的转轴至第级输出轴的传动比。 (3) 最小等效转动惯量原则 利用该原则所设计的齿轮传动系统，换算到电机轴上的等效转动惯量为最小。 传动比 i 的分配先小后大，级数越多等效转动惯量越小，但级数太多时，结构复杂化，并且等效转动惯量降低不明显。 具体来讲有以下几点： ①对于要求体积小、重量轻的齿轮传动系统可用重量最轻原则。 ②对于要求运动平稳、起停频繁和动态性能好的伺服系统的减速齿轮系，可按最小等效转动惯量和总转角误差最小的原则来处理。对于变负载的传动齿轮系统的各级传动比最好采用不可约的比数，避免同期啮合以降低噪声和振动。 3 谐波齿轮传动 基本组成构件：波发生器、柔轮、刚轮 优点： 1、传动比大：1.002～1.02 或50～500； 2、承载能力高； 3、传动平稳，精度高； 4、体积小，噪声低 缺点： 1、柔轮周期性变形，易疲劳破坏； 2、转动惯量和启动力矩大，不适宜于小功率传动； 3、不能用于传动比较小场合（i 小于35）； 4、散热差 谐波齿轮传动的传动比计算 式中： 、 、 分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度； 、 分别为刚轮和柔轮的齿数。 (1) 当柔轮固定时， ，则 (2) 当刚轮固定时， ，则 设 、 当柔轮固定时 当柔轮固定时 谐波齿轮减速器产品及选用 谐波齿轮减速机选用说明 样本中的图表参数为标准产品，用户选型时需确定以下三项参数： ? （a）传动比或输出转速（r/min) ? （b）减速机输入功率（kw) （c）额定输入转速（r/min) 4 齿轮传动间隙的调整方法 (a) 偏心套(轴)调整法 将相互啮合的一对齿轮中的一个齿轮4装在电机输出轴上，并将电机2安装在偏心套1(或偏心轴)上，通过转动偏心套(偏心轴)的转角，就可调节两啮合齿轮的中心距，从而消除圆柱齿轮正、反转时的齿侧间隙。特点是结构简单，但其侧隙不能自动补偿。 (b) 轴向垫片调整法 装配时轴向垫片3的厚度应使得齿轮1和2之间既齿侧间隙小，运转又灵活。特点同偏心套(轴)调整法。 (c) 双片薄齿轮错齿调整法 (2) 斜齿轮传动 与错齿调整法基本相同，只是在两个薄片斜齿轮的中间隔