自动控制原理课件(第二章),.pptVIP

积分环节 运动方程为： 第三节：传递函数 传递函数为： 特点：该环节的输出量与其输入量对时间的积分成正比 微分环节 微分方程为： 第三节：传递函数 传递函数为： 特点：输出与输入信号对时间的微分成正比 振荡环节 特点：如输入为一阶跃信号，其输出呈周期性 振荡形式。 第三节：传递函数 微分方程： 传递函数： 式中，T为时间常数；K为放大系数；为阻尼比， 其值为 纯滞后环节 特点：输出对输入具有传递滞后性质 运动方程： 第三节：传递函数 传递函数： 作业：2-1(a)(d) 2-2 * 自动控制原理 自动化专业11(1)(2)班 自动控制原理 授课教师：胡玉玲 第二节：非线性数学模型的线性化 引言： 客观上绝对的线性元件和线性系统不存在，都存在不同程度的非线性，而非线性微分方程的求解较为困难，所以，考虑在满足一定条件的前提下，用近似的线性方程代替非线性方程，即：非线性 数学模型的线性化。 本节主要内容 线性控制系统和非线性控制系统 非线性模型的线性化 第二节：非线性数学模型的线性化 线性控制系统 若组成控制系统的元件都具有线性特性，则称这种系统为线性控制系统。 这种系统的输入与输出间的关系，一般可用微分方程、传递函数，状态方程来表示。 主要特点：具有齐次性（均匀性），适用叠加原理。 第二节：非线性数学模型的线性化 第二节：非线性数学模型的线性化 例1： 当 时，上述方程的解为 ，当 时，其解为 ，则当 时，容易验证，方程的解为 ，这就是叠加性。 当 时，式中A为常数，则方程解必为 ，这就是齐次性。 例中的微分方程系数不随时间变化，称为线 性定常系统。 第二节：非线性数学模型的线性化 例2： 例中的微分方程系数随时间变化，称为线性时变系统。 非线性控制系统 系统中只要有一个元部件的输入-输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性控制系统。 特点： 系数与变量有关，方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积相。 第二节：非线性数学模型的线性化 例3： 客观事实： 绝对的线性元件和线性系统不存在； 非线性微分方程的求解困难； 第二节：非线性数学模型的线性化 在满足一定的条件下 非线性系统的线性化 满足的条件： 1、变量对于平衡工作点的偏离很小； 2、 非线性函数连续，且各级导数均存在。 第二节：非线性数学模型的线性化 x y 0 0 x y 以上图中的曲线由于不连续， 不能进行线性化处理。 非线性的线性化方法：微偏法。 设一非线性元件的输入为x、输出为y，它们 间的关系如图所示，相应的数学表达式为： 第二节：非线性数学模型的线性化 在工作点 A附近，采用泰勒级数将式展开。 第二节：非线性数学模型的线性化 或写为： 上式中： 例如：p19 ，见书 第二节：非线性数学模型的线性化 引言： 1、微分方程是描述线性系统运动的基本形式。是一种时间域数学模型。 2、微分方程在实际应用中存在的困难： 对于高阶次的微分方程难于求解； 微分方程难于描述系统的结构、参数与其性能间的关系。不便于系统的分析与设计。 第三节：传递函数 传递函数的定义 线性定常系统（元件），在零初始条件下， 系统（元件）输出量的拉氏变换与其输入量的拉氏变换之比，即为线性定常系统的传递函数。 第三节：传递函数 复数域数学模型 拉普拉斯变换 1、定义： 第三节：传递函数 一般称F(s)为f(t)的象函数，而f(t)为F(s)的原函数。 2、拉氏变换的基本法则 线性性质 微分法则 第三节：传递函数 零初始条件： 积分法则 在零初始条件下： 第三节：传递函数 n 终值定理 位移定理 第三节：传递函数 实数位移定理： 复数位移定理： 传递函数定义： 设线性定常系统的微分方程为下式： 第三节：传递函数 在零初始条件下，对上式进行拉氏变换 即： 第三节：传递函数 令： 其中 代数的运算式 于是有： 第三节：传递函数 即系统的输出C(S)是由输入R(S)经过G(S)的传递而产生的，因而G(S)被称为传递函数。 举例1 举例2: 第三节：传递函数 传递函数的基本性质 传递函数只取决于系统的结构和参数,与外施信号无关; 传递函数只适用于线性定常系统,因为拉氏变换是一种