现代制造系统 罗振璧 朱耀祥 等编著 第五章 工业机器人及其应用新.pptVIP

2.连续弧焊 它是提供连续焊缝连接的加工法，比点焊有更高的连接强度，被用于制作压力容器、管道或其他要求连续连接且强度高的作业中。这类焊接过程于人健康不利，主要是紫外线辐射和高温等因素。由于操作者易疲劳，又不易看清，故不易保证连续焊接精度，且有效焊接时间仅为工作时间的20％～30％。弧焊机器人必须有连续路径控制能力，其程编方法为引导法。弧焊机器人多用笛卡尔坐标系，一般为5～6坐标。 3.喷漆 工业喷漆机器人是机器人应用最广的领域之一。它采用喷枪直接对物件进行喷漆作业。喷漆环境不利于人久留，因为氧气不足，空气中喷雾污染严重，还存在易燃、易爆的隐患。喷漆机器人不仅可以使人从恶劣的环境中解放出来，而且比人喷漆质量均匀，节省油漆用量，节约生产面积，获得更高的生产率。 4.其他用途 (1)切削加工过程用。(2)磨削、倒角、去毛刺、除锈和抛光等作业用。(3)高压水喷射切割作业用。(4)激光切割与焊接作业用。(5)铆接作业用。 (三)工业机器人在装配与检验中的主要作业 (1)为测量机或检测装备完成上下料工作。(2)由机器人操作检测装置，如操作机械触针测试产品。(3)工业机器人可以完成零件上下料、多种装配作业(借助于装配工具)，装配检查和自动分类作业，成品与废品分类作业等。 在线教务辅导网： 更多课程配套课件资源请访问在线教务辅导网 图5-31　一维控制分辨率、定位精度和重复定位精度的相互关系 五、机器人的终端效应器 　 机器人的终端效应器又称夹持器，指的是为了完成规定作业任务而附加在机器人手腕上的专用装置——工具或手爪。工业机器人所用的手爪有： (1)机械式手爪。(2)真空手爪。(3)磁力手爪。(4)粘附装置。 五、机器人的终端效应器 图5-32　机器人机械手爪示例 六、机器人控制系统 1.机器人控制的驱动系统2.机器人的控制类型 1.机器人控制的驱动系统  　 机器人关节由专门形式的执行(拖动)装置驱动，其常用的驱动系统是电力、液压或气动驱动系统。电力驱动系统采用电动机作为关节的拖动装置，如直流伺服电动机、步进电动机或气缸等。液压和气动装置主要用液压缸或气缸实现线性位移，用叶片泵等实现转动角位移。 2.机器人的控制类型 机器人的控制器可分为以下四类： (1)有限顺序控制。(2)点位(点对点控制)示教再现控制。(3)连续路径(控制)示教再现控制。(4)智能控制。 2.机器人的控制类型 图5-33　机器人微机控制器的分层式结构 七、机器人编程 1.编程类型2.示教再现编程的原理、步骤和方法3.机器人语言及其发展 1.编程类型 (1)手工设置。主要用于有限顺序控制型机器人上，为控制机器人的运动终点位置，设定极限开关和机械挡块，完成这类机器的编程。其运动顺序由顺序控制装置，如步进开关确定。一般不用常规的编程方法，而靠人进行设置。(2)示教再现(导引)编程。示教再现，也称为导引。这种编程方法是目前工业机器人中使用最普遍的方法之一。(3)计算机型机器人编程语言。现今几乎所有的工业机器人都以数字计算机作为控制器，并配置兼容的存储装置作为其存储单元。计算机型机器人编程有两种方法，即在线编程法与离线编程法。因为机器人必须运用导引法示教其位置。(4)离线编程。它是一种目前应用有限，但将来会逐步扩大应用的机器人编程方法。导引法和现行编程语言技术的困难是，为了完成编程，机器人必须占用生产时间。离线编程则无须占用生产时间。 图5-34　典型的机器人示教盒 2.示教再现编程的原理、步骤和方法 (1)机动引导法。(2)手工引导法。 (1)机动引导法。 通常在点位控制的示教再现机器人编程中使用。它用有双态(触发)开关或接触(触摸)按钮的示教盒(图5-34)控制机器人关节的运动。编程员或操作者机动机器人手臂到达要求的位置，按顺序记录下位置。再现时，机器人自动按存入存储器中的顺序和位置重现示教的作业。 (2)手工引导法。 图5-35　机器人关节控制坐标系a)通用坐标系　b)工具坐标系 它主要用于连续路径控制的示教再现机器人编程中，其连续路径不规则，如喷漆的路径。 3.机器人语言及其发展 机器人文本编程语言的导入，为完成以下功能提供了可能，而这些重要功能不可能由引导编程法完成： (1)加强传感器的能力，包括模拟和数字输入／输出。(2)改进控制外围设备的输出能力。(3)编制逻辑控制程序的能力超过引导编程法。(4)计算与数据处理功能与计算机编程语言类似。(5)与其他计算机系统的通信功能。 八、机器人离线编程与仿真 图5-36　机器作业的PLACE图形仿真 第二节　位形描述与空间变换 一、位形空间与自由度二、机器人终端效应器与被夹