传递对准.ppt

传递对准原理介绍 单为 目录 传递对准的基础介绍 传递对准的原理和方法 速度匹配 速度加姿态匹配 传递对准的应用 传递对准基础介绍 在导航的初始时刻，惯导系统一定都存在着初始的姿态误差，会对之后的导航精度造成巨大的影响，需要我们用一定的方法进行初始对准，而传递对准就是初始对准中的一种。 传递对准的英文是‘transfer alignment’，传递“指的是高精度主惯导和子惯导之间，‘对准’即是估计出误差角，并且这种方法可以应用于用于动基座的情况下，而且相比于传统的初始对准方法，传递对准在对准时间上有着巨大的优势，十分钟之内就可以完成，并且通过选择合理的机动方式，能够获得更好的估计精度和更短的估计时间。 传递对准基础介绍 传递对准对现在战争的快速打击能力有重大意义，如今很多领域，例如机载武器，舰载武器，战术导弹等等都有了应用，比如美国的“捕鲸叉”空舰导弹、“哈姆”空地反辐射导弹、联合直接攻击弹药JDAM；俄罗斯的“厨房”空地导弹、“王鱼”空地反辐射导弹；英国的“海鹰”空舰导弹等等。 传递对准的原理和方法 原理：主、子惯导之间存在着一定的误差角，导致它们的导航信息不同，比如速度，比力，角速度，姿态等等，因此主、子惯导之间的各种性能参数的差值都能不同程度的反应失准角的大小，如果我们通过物理和数学的方法找出它们之间和误差角的关系就可以建立模型，就能估计出需要的误差角。 选定不同的导航信息进行匹配就可以进行传递对准，而选用速度，就被称为速度匹配，类似的还有姿态匹配，速度加姿态匹配，速度加角速度匹配等等。本次报告主要就速度匹配和速度加姿态匹配进行陈述。 传递对准的原理和方法 一，速度匹配 速度匹配就是利用主、子惯导的速度差作为观测量用来传递对准，估计是主子惯导导航坐标系之间的误差角 ，并且不考虑杆臂效应和挠曲效应，只考虑加速度计常值零偏和陀螺常值漂移。 根据惯导一般方程有 设主惯导有： 子惯导： 将两式相减并且令 得到： 考虑加速度计误差可得 速度匹配 然后计算失准角微分方程，由于失准角的微分即为主子惯导的导航坐标系相对于惯性坐标系的角速度差，因此有： ，又因为 ，带入可得： 又由 速度匹配 速度匹配滤波模型 状态方程： 滤波模型：  状态变量为： 系统噪声为： 速度匹配 速度加姿态匹配 速度加姿态利用的观测量是主子惯导的速度差以及主惯导的姿态和子惯导的计算姿态之间的差值，估计是主子惯导载体系之间的误差角，称为安装误差角，且认为这是一个常值。 在开始进行传递对准时，子惯导利用的初值姿态是主惯导，然后用自己的角速度去更新，显然这样的做法是不准的，因此称为计算姿态。 速度加姿态匹配是目前公认的时间最快，精度最高的对准方法。 主惯导载体系为 ，子惯导计算载体系为 ，真实的载体系为 。 速度加姿态匹配 设主惯导为 子惯导为 两式相减 且由于 得到 速度加姿态匹配 速度加姿态匹配 对方程 进行微分可得 又由余弦矩阵微分方程可知 带入上式得 由 速度加姿态匹配 忽略二阶小量可以得到 考虑子惯导陀螺漂移 忽略小量 速度加姿态匹配 转换成向量形式 速度加姿态匹配 状态方程 滤波方程 状态变量 速度加姿态匹配 传递对准的应用 摇摆下 静态下 结论 速度匹配能够应用于静态及机动的场合，但天向角的收敛速度较慢 速度加姿态匹配精度高时间短，但是只能应用与有摇摆的情况下