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机 械 原 理 课程的基本要求 1、掌握机构结构的基本知识和机构的组成原理，掌握机构运动简图的绘制方法； 2、具有对平面机构进行运动分析和力分析的能力； 3、了解各种常用机构的运动特性和动力特性，并初步具有根据给定的运动要求或传力条件选择机构的类型及其组合以及进行机构综合(设计)的能力； 4、了解机械传动系统方案设计的基本常识，并初步具有机构创新的能力。 第一章 绪论 本章要求了解本课程研究的对象、内容及其地位、作用和任务；了解机械原理学科的发展趋势。 §1-1 机械原理课程的研究对象和内容 §1-2 机械原理课程的学习目的和作用 §1-3 机械原理学科的发展动向 §1-1 机械原理课程的研究对象和内容 机械原理是机构和机器理论的简称，又称为机构学。机构学是在原来的机械力学基础上发展成为的一门独立的学科，通过对机械的结构学、运动学和动力学的研究形成了机构学独立的体系和独特的研究内容。 一、机械原理课程的研究对象 本课程研究的对象是机械，研究的内容是有关机械的基本理论问题； 具体讲机械原理是一门研究机械的运动学和动力学分析与设计基本理论问题的课程。 机械(machinery)是机器(machine)与机构(mechanism)的总称。 1、 机 器 机器：人类为了满足生产和生活上的需要创造出来的、目的是为了减轻劳动、提高生产率。 机器是根据某种使用要求而设计的一种执行机械运动的装置，可以用来变换和传递能量、物料和信息。 机器的分类 动力机器：将任何一种能量变换成机械能。如内燃机、电动机。 工作机器：完成有用的机械功或搬运物品。如汽车、机床、飞机、起重机。 信息机器：完成信息的传递和变换。如复印机、传真机。 单缸四冲程内燃机 牛头刨床 机器的特征 1、机器是一种人为的实物组合； 2、是执行确定机械运动的装置； 3、能代替或减轻人的劳动，完成有效的机械功，进行能量、物料和信息的传递，或能量的变换。 机器的组成 （3）部件 机器中由若干零件所组成而协调工作的、不一定刚性联接的装配单元，称为部件。如：减速器、离合器、顶尖、刀架、轴承等。 二、机械原理课程研究的内容 本课程专门研究各种机器和机构的共同性的基本理论问题，其主要内容有： 1. 各种机构的分析问题 主要研究机构的结构分析（含机构的组成）、机构的运动分析和机构受力分析等。 2 .常用的各种机构的设计问题 齿轮机构，凸轮机构，连杆机构等设计理论与方法。 3 .机器动力学问题 主要研究在已知力作用下机械的真实运动规律以及机器运转过程中速度波动的调节问题。 §1-2 机械原理课程的学习目的和作用 本课程对机械的组成原理、工作原理、运动分析以及设计理论与方法都作了基本介绍，这对于以后在实习、专业课学习以及工作中认识机械、了解机械和进一步学习与掌握机械都大有好处。 二、掌握方法,分析机械 各种机械的形态和用途各不相同，但它们都有一个共同的特点：作机械运动。而运动几何学中的相对运动、相互包络等基本概念和方法，在各种机构的分析和设计中都得到广泛应用。 三、开阔思路,设计与创新机械 本课程讲授的机构分析与设计的基本理论与方法，不仅用于课程所学的机构设计，还为以后的机械设计打下基础。课程的目的是提供基本方法，开阔思路，便于运用。根据实际要求分析比较各种机构的优缺点，合理地选择机构，构思并设计基本机构和机械系统。 四、更新观念,发展机械学科 当今机械学学科的发展已离不开计算机技术，在学习过程中，充分利用机构分析与计算机快速计算、存贮和比较的功能去解决较为复杂的机构设计问题，把对机械的研究与其他学科的技术（电、液、气、计算机、控制等）充分地结合起来，去推动机械学科的发展。 §1-3 机械原理学科的发展动向 机械原理学科作为机械原理的重要组成部分，是机械工业和现代技术发展的重要基础。 目前，机械学科和电子学、信息科学、计算机科学、生物科学、以及管理科学等相互渗透，相互结合，已成为一门崭新的学科。 它的研究领域已扩展到航空航天、深海作业、生物工程、微观世界、机械电子等。 一、机构的结构理论 由于机器人、步行机、人工假肢和新型机器的发展需要，以及机器的动力日益广泛采用液压与气动，因此近年来对于多自由度、多闭环的多杆平面连杆机构以及开式运动链的结构原理有了较多研究。 二、仿生机构学 很多国家对人的手指、手腕和手臂的结构、动作原理和运动范围的分析研究，研制出各种多自由度的生物电控或声控的机械手。 同时，在研究人体步态和大小腿的结构、动作原理和可动范围之后，已研制出各