机械系统动力学第二章.pptVIP

即上面表达式中前两项的系数应该为零。 这是两个复数形式的等式，可改写为： 在进行铰链四杆机构的摆动力完全平衡时，当其中…… 算出的四个量均为加了配重以后的量。 此二式为复数形式的关系式。可求出四个未知量。 四、关于摆动力和摆动力矩完全平衡的研究 由于设置了摆动力平衡质量，可能会使摆动力矩的情况变得更坏。 有些文献给出了特殊机构的摆动力、摆动力矩完全平衡的实例；有些文献给出了完全平衡的一般理论。 摆动力矩完全平衡的条件是：机构的动量矩保持为常量 文献2.3从这一条件出发，在不破坏摆动力完全平衡的情况下，对一个四杆机构的摆动力矩实现了完全平衡。并得出了重要结论：一般不能通过在机构内部加配重的方法使摆动力矩得到完全平衡，但可用附加转动惯量的方法实现完全平衡。 图示四杆机构中摆动力平衡后，剩余一个与摇杆加速度成正比的摆动力矩未能平衡，可在摇杆上加惯性轮，或加一对齿轮。 五、完全平衡的局限性 通路定理（实现摆动力完全平衡的条件）：机构内任何一个构件都有通到固定件的途径，在此途径上只含有转动副、而没有移动副。否则不能实现摆动力完全平衡。 完全平衡会导致结构复杂化（需加n/2个配重）； 使机械重量大为增加； 图中10kg→(10+40)kg 理论上的完全平衡研究是需要的，也有一定进展，工程实际中尚鲜有应用。 第五节 平面连杆机构的优化综合平衡 一、优化综合平衡问题的提出 机构平衡问题的研究内容 机构在机座上的平衡 机构输入力矩的平衡 运动副中动压力的平衡 摆动力的平衡 摆动力矩的平衡 以上四种平衡时不是独立的，而是相互联系的。 单目标动力平衡的结果表明，通过平衡来改善某一动力特性，常常以其他动力特性的恶化为代价。 综合平衡：就是要兼顾多项动力学指标的平衡。 优化平衡：就是采用优化方法获得一个相对最佳解。 优化综合平衡是平衡问题研究的新趋向，在工程实践中有重要意义。 机构平衡问题研究历程：简单机构摆动力的部分平衡→摆动力的完全平衡→摆动力与摆动力矩的完全平衡→优化综合平衡。 二、优化综合平衡的数学模型 平衡问题可表述为一个多目标的非线性规划问题。 举例：同时考虑摆动力、摆动力矩和输入转矩的平衡问题时，目标函数构造如下： 为总目标函数; 为分目标函数 为各分目标函数的权重系数 各分目标函数可构造如下： 实际建立上述数学模型的困难在于确定权重系数。 在工程中，真正关心的或许不是摆动力、摆动力矩、输入转矩。而关心的是其他一些动力学指标：整个结构的振动响应，结构上某一点的振动响应。此时就必须对系统进行振动响应分析。 实例分析： 其振动微分方程为： 求解振动方程组，可得振动响应，进而求出振动幅度。 构造目标函数为： 式中x为设计变量列阵，权重系数可根据设计者的期望选取。 传统目标函数与新构成的目标函数存在本质区别。新的目标函数解决了权重系数难以确定这一困难。 机构平衡是一个传统课题，但在解决现有机械的动力学问题，设计新的机构方面仍有很大用途。 结 束 摆动力和摆动力偶：高速、重型机械会产生较大的惯性力和惯性力矩，整个机器传递给机座的惯性力的主矢和主矩称为摆动力和摆动力偶。 如何克服不利影响？就是进行机构的平衡。就是消除或减少摆动力和摆动力偶。 危害：三种危害。 等多方面的问题：如运动服的剧烈磨损，直接损坏等。 例如：附加动应力限制了螺旋桨、车轮的旋转速度等。 在理论力学中研究了定轴转动刚体的平衡问题，动平衡条件是什么？转轴必须是中心惯性主轴。在此我们研究机构的平衡问题。 虽然惯性载荷会引起机器在基座上的振动，但是在平衡分析时，不会对其进行振动研究，而着眼于消除引起振动的激振力。 载荷的危害分为三类：1.引起摆动力和摆动力偶；2.输入力矩的周期性波动引起扭振；运动副反力的增加引起磨损、安全问题。 基座上的平衡：视为整体，消除或部分消除摆动力和摆动力偶，消除或减少振动。以后在不作说明的情况下平衡指的就是这种平衡。 输入转矩就是上一章中的平衡力矩。返回上一章查看平衡力矩的变化规律。 分为两类：1.加配重的方法，2.设置附加机构的方法。 分为三种：1.部分平衡；2.完全平衡；3.优化综合平衡。 无论采取什么养的平衡，都将导致质量增加和结构的复杂化。尤其是当摆动力和摆动力矩完全平衡时，所需增加的配重的数目和大小是难以令人接受的。 摆动力的平衡是最早出现的平衡方法（内燃机），也是迄今为止广泛采用的平衡方法。 完全平衡：从动力学角度考虑，摆动力的部分平衡当然不完美，一是因为其改善动力学特性的局限性，而是因为它是针对特定的简单机构提出的，不具有普遍性。 平衡方法的复杂性，造成了人们长期以来孤立地研究摆动力或摆动力矩的平衡，而未能顾及到输入转矩和运动副动压力的平衡。优化方法的出现为人们提供了综合考虑多个平衡目标的可能性