多维视觉下机加工特征快速提取的理论与方法.pdf

大摘要 这种基于三视图生成原理的视觉布置方法能够很好的获取工件在各个主要视图 方向上的特征图像，便于视图图像之间的特征点匹配和三视图重构。 （2）通过对图像噪声及其典型噪声滤波算法的深入研究，指出了图像平滑 滤波与图像细节保护之间的矛盾，在对大量图像预处理算法分析研究的基础上， 提出了具有图像细节保护特性的混合滤波算法；此外，对图像特征提取的算法 进行了全面的研究，通过分析比较各种算法的优缺点，选用了DALSA公司Sapera Processing图像处理软件包提供的高度优化图像处理算法实现了3＋X视觉的 图像处理系统。该图像处理系统具有较好的噪声抑制能力，能够快速提取工件 图像的边缘特征，结合边缘平滑处理算法，平均处理时间在100ms左右。 （3）研究了基于三视图的三维实体重构技术，提出了不同于其的基于3＋ X视觉的三视图重构技术，解决了由关联图像生成模拟三视图的问题，设计了 基于三视图正投影规则的视图图像特征点匹配算法和用于记录匹配特征点的分 层式三视图特征匹配表。这种特征点匹配算法能够模拟人工读图的思路匹配出 各个视图图像之间的特征点，并逐一配对的记录在分层式三视图特征匹配表中， 而分层式三视图特征匹配表的设计则很好地反映了视图图像特征点匹配的关 系，为工件加工特征信息的提取提供了重要信息来源。 目前，关于视觉技术应用于加工过程的研究还处于初级阶段，大量的研究 尚未展开，真正意义上的视觉加工设备也还没有出现。因此，为了在这方面有 所突破，本文在深入分析和研究现有理论成果和应用的基础上，对图像处理算 法、三维视觉技术以及三视图重构理论等开展了系统深入的研究，提出了基于 3＋X视觉和三视图重构的加工特征快速提取方法，为机器视觉技术应用于加工 领域提供了一定理论基础和技术方法。 关键词：机器视觉，3 ＋X 视觉，多维视觉，三视图重构，特征提取 摘 要 摘 要 机器视觉技术的进步，促进了加工制造业中的自动化技术逐步向智能化方向发 展。目前，将机器视觉引入机械加工装置，实现加工特征的快速提取与反馈，构造一 种视觉型数控系统，已成为机械工程的一个研究热点。其中，如何在视觉系统下实现 加工特征的快速提取是视觉型数控系统的关键技术。 本文以多维视觉下加工特征的快速提取为目标，深入分析和研究了常用的三维视 觉技术，在此基础上结合三视图正投影原理，提出了更加符合机加工特征提取要求的 3 ＋X 视觉，并进一步提出了在3 ＋X 视觉下利用三视图重构实现加工特征快速提取的 理论和方法。主要在以下几个方面对其关键技术进行了深入的探讨和研究： （1）研究了摄像机成像模型及其标定方法，深入探讨了双目立体视觉和结构光立 体视觉两种三维视觉技术，分析了基本体素的三视图投影特征，并结合立体视觉系统 中三维特征信息恢复原理和三视图正投影原理，提出了具备两者优点的3 ＋X 视觉。 （2 ）研究了图像噪声模型及其滤波器原理，在此基础上提出了具有细节保护特性 的混合滤波算法，并全面地总结了常用边缘检测算法，对基于灰度阈值的图像分割算 法，尤其是阈值选取的方法进行了深入地研究，最后设计了面向 3+X 视觉的图像处 理系统。 （3 ）深入研究了基于CAD 几何模型的三维机器视觉技术和基于工程三视图三维 实体重构技术，在两者的基础上，提出了基于3 ＋X 视觉和三视图重构的加工特征提 取方法，并深入探讨了在3 ＋X 视觉下实现三视图重构的一些关键技术，如模拟三视 图生成算法，分层式三视图特征匹配表以及视图间特征点匹配算法。 关键词：机器视觉，3 ＋X 视觉，多维视觉，三视图重构，特征提取 I Abstract The Theory and Method of Rapid Machining Feature Extraction Based on Multiple Vision ABSTRACT With the maturity of machine vi