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P3P问题的多解现象的概率研究-CiteSeer
ISSN 1000-9825, CODEN RUXUEW E-mail: jos@
Journal of Software, Vol.18, No.9, September 2007, pp .2 100−2104 http://www.j
DOI: 10. 1360/jos1 82100 Tel/Fax : +86-10
© 2007 by Journal of Software. All rights reserved.
∗
P3P 问题的多解现象的概率研究
1,2+ 1,2
张彩霞 , 胡占义
1( 中国科学院 自动化研究所 模式识别国家重点实验室,北京 100080)
2 (北方工业大学 图像处理与模式识别研究所,北京 100041)
A Probabilistic Study on the Multiple Solutions of the P3P Problem
ZHANG Cai-Xia 1,2+, HU Zhan-Yi1,2
1(National Laboratory of Pattern Recognition, Institute of Automation, The Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080, China)
2 (Institute of Image Processing and Pattern Recognition, North China University of Technology, Beijing 100041, China)
+ Corresponding author: Phn: +86-10 E-mail: caixiazhang@,
Zhang CX, Hu ZY. A probabilistic study on the multiple solutions of the P3P problem. Journal of Soft ware,
2007,18(9):2100−2104. /1000-9825/18/2100.htm
Abstract: Under some special conditions, the P3P problem can have 1, 2, 3 and 4 solutions, and if the 3 control
points and the optical center lie on a circle, the problem is indeterminate. In this paper, by the Monte Carlo
approach of up to 1 million samples, it is shown that the probabilities of the P3P problem with one solution, two
solutions, three solutions, and four solutions are respectively 0.9993, 0.0007, 0.0000, 0.0000. The result confirms
the well-known fact that in the most cases, the P3P has a unique solution.
Key words: P3P problem; multiple solutions; Monte Carlo approach
摘 要: 一般情况下,P3P 问题可能出现1,2,3 或4 个解.但是,若3 个控制点和摄像机光心这4 点共圆,则会出现无
穷多组解.利用“蒙特卡洛”方法模拟出P3P 问题分别出现1,2,3,4 个解的概率为0.9993,0.0007,0.0000,0.0000.结果论
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