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第五章 伺服驱动系统 §5-5 交流伺服电动机及控制 §5-5-1 概述 §5-5-2 交流电机的基本调速原理 §5-5-3 矢量变换原理 §5-5-4 永磁同步交流伺服电机的结构 §5-5-5 永磁同步交流伺服电机的数学模型 §5-5-6 交流伺服电机的速度控制 §5-5-7 交流伺服电机的位置控制 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology §5-5 交流伺服电动机及控制 §5-5-2 交流电机的基本调速原理 目前，交流调速中应用最广的是“交—直—交”变换，一般采用 PWM逆变器。PWM调制方法有很多种，在交流电机调速中最基本、 应用最广泛的调制方法是SPWM(正弦波脉宽调制)、和SVPWM （空 间矢量脉宽调制），使定子产生所需的旋转磁场，进而实现交流电机 的速度控制。 R VT1 VT3 VT5 U S V T W VT4 VT6 VT2 M 3 ~ IPM 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology §5-5-2 交流电机的基本调速原理 1. SPWM基本原理 1）单相SPWM基本原理 SPWM(正弦波脉宽调制) 以三角波为载波，正弦波为调制 波，其频率和幅值可调，两波形交点决定逆变器开关管状态。 VD1 VT1 L Ud VD2 VT2 u c 调制 u r 电路 双极性调制法（单相） 数字控制及装备技术研究所 Institute of Numerical Control And Equipment Technology §5-5-2