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第二章：挖掘机液压控制系统基础 机电液一体是液压挖掘机的主要发展方向，其目的是实现液压挖掘机的全自动化。 使挖掘机由传统的杠杆操纵逐步发展到液压操纵、气压操纵、电气操纵、液压伺服操纵、无线电操纵、电液比例操纵和计算机直接操纵。 液压挖掘机控制系统可分为：发动机控制系统、液压泵控制系统、多路换向阀控制系统、执行元件控制系统和整机控制系统。 目前，液压挖掘机控制系统已发展到复合控制系统。 第一节 液压伺服控制的原理（1）闭环控制系统 闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量与期望值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能。闭环控制系统又称反馈控制系统。 主反馈：与输出成正比或某种函数关系，但量纲与给定信号相同； 偏差：给定信号与主反馈信号之差的信号； 控制单元：接受偏差信号，通过转换与运算，产生期望的控制量； 扰动：对系统输出产生不利影响的信号； 反馈环节：检测输出信号并转换与给定输入信号相同量纲的信号。 闭环控制： 是指控制器与控制对象之间既有顺向作用又有反向联系的控制过程。 输出影响输入，所以能削弱或抑制干扰； 即具有自动修正被控制量出现偏离的能力，可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差，控制精度高。 （2）液压伺服系统原理 液压泵是系统以恒定的压力向系统供油（溢流阀调定）。 液压拖动装置由伺服滑阀和油缸组成。 伺服滑阀是个转换放大元件，将输入的机械信号转换成液压信号（流量、压力）输出并加以功率放大。 液压缸是执行元件，输入是压力油的流量，输出是速度（或位移）。 当滑阀处于中间位置（零位）时，阀口均关闭，阀没有流量输出，液压缸不动，系统处于静止。 当给滑阀输入一个位移，如阀芯向右移动一个距离xi，则口a、b便有一个相应的开口量xv＝xi，压力油经a进入液压缸右腔推动缸体右移，液压缸左腔油液经口b排出。因阀体与缸体固连在一起，故阀体也随缸体一起右移，使阀的开口量减小。 当缸体位移xp＝滑阀输入位移xi，阀的开口量xv＝0，阀的输出流量等于零，液压缸将停止运动，处在一个新的平衡位置上，从而完成液压缸输出位移对滑阀输入位移的跟随运动。 如滑阀反向运动，则液压缸也反向跟随运动。 上述系统中，滑阀不动，液压缸也不动；滑阀移动多少距离，液压缸也运动多少距离；滑阀移动速度多快，液压缸移动速度也就多快；滑阀向哪个方向移动，液压缸也就向哪个方向移动。 可见执行元件的动作（系统的输出）能够自动地、准确地复现滑阀的动作（系统输入），所以是个自动跟随系统。 系统中，移动滑阀所需要的信号功率很小的，而系统输出的功率（液压缸输出的速度和输出的力）却可达到很大，因此是个功率放大装置。 功率放大所需的能量由液压能源供给，供给能量的控制是根据伺服系统偏差的大小自动地进行的。 因此，液压伺服系统是一个控制能源输出的装置，在其中输入量与输出量之间自动而连续地保持一定的符合一致的关系，并用这两个量之差来控制能源的输出。 （3）液压伺服控制系统工作特点 该系统是一个位置跟踪装置，液压缸缸体位置始终跟随阀杆。所以伺服控制系统又叫随动系统、跟踪系统。 是一个力的放大装置。移动阀杆的力很小，液压缸的推力却可以很大。必须有外部能源（液压泵）。 系统工作时阀杆必须先有一定的开口度，即缸体的移动必须落后于阀杆，或者说输出始终落后于输入，这个称为系统的误差。 没有误差就没有动作，而动作又力图消除误差。伺服控制系统就是这样由不平衡（有误差）到平衡（消除误差），再由平衡到不平衡地连续工作。 阀杆不仅起到控制液压缸的流量、压力和方向的作用，而且还起到将系统的输出和输入信号加以比较以定出它们之间误差的测量元件的作用，这种作用成为反馈。 使输入与输出的误差增大是正反馈；使输入与输出的误差减小以致消除是负反馈。 反馈是伺服控制系统的根本特征。这个例子的反馈是机械连接、闭式负反馈系统。 反馈可以是机械、电气、液压、气动或它们的组合。 液压伺服控制系统的应用示例 阀杆控制方式：手控、液控、电控或者它们的组合。 第二节 液压泵控制技术 液压泵的控制是通过调节其变量摆角来实现的。 液压泵的控制方式是指变量泵的变量机构根据什么信号、按什么规律变化。 控制信号可分：机械式（手动、脚踏、凸轮及杠杆等）、系统压力（包括控制压力）、系统流量等。 根据控制形式的不同，可分为功率控制系统、流量控制系统和组合控制系统等三大类。 其中的功率控制系统有：恒功率控制、总功率控制、压力切断控制和变功率控制等； 流量控制系统有：手动流量控制、正流量控制、负流量控制、最大流量二段控制、负荷传感控制和电气（电子）流量控制等； 组合控制系统是功率控制和流量控制的组合控制，在液压控制机上应用最多。 挖掘机液压泵的控制型式 挖掘机液压泵的控制组合 液压恒功率控制（小型机） 液压全功率控制（中大型机） 以中大型机为例，一